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公开(公告)号：CN109352679B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811131930.5
申请日：2018-09-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种丝传动被动蛇形臂的钢丝锁紧装置，包括钢丝导向机构，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构，钢丝导向机构设置在前端，由数个依次连接的导丝盘组成，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构连接在所述钢丝导向机构的后侧，钢丝锁紧机构和钢丝放松机构的末端连接底盘。与现有技术相比，本发明只需一个电机就能够实现蛇形臂位姿的调整与固定，机体所需空间更小。同时钢丝锁紧单元应用了4级力放大机构，是整个机构具有较高的负载能力。其被动的良好操作性能，在需要人机协作的场所更能发挥出其优势，所以该发明能够更好的应用于医疗领域，来协助医生进行手术。
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公开(公告)号：CN112077871A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010893336.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于智能制造系统的工业机器人夹具，包括夹具本体，夹具本体包括推杆、第一固定板和第二固定板，第一固定板通过多个连接杆与第二固定板连接，推杆设于第一固定板的中心且垂直贯穿第一固定板，推杆的底端设有多个键槽，键槽上安装有第一固定块，第二固定板的中心设有固定座，固定座上设有多个第二固定块，第一固定块通过第一支撑杆与夹具板的条形块连接，第二固定块通过第二支撑杆与夹具板的条形块连接，条形块通过第一连接件固定在夹具板上，第一支撑杆与第二支撑杆交叉且通过第二连接件活动连接。与现有技术相比，本发明具有扩大夹具可夹持工件的内径范围、降低时间成本、提高机器人的工作效率等优点。
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公开(公告)号：CN109849047A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910239794.X
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有可控刚度的机械臂关节，包括上平台、下平台以及连接在平台之间的第一运动支链和第二运动支链。第一运动支链包括六个转动副，第六转动副、第七转动副和上平台相连；第一转动副通过连杆与第二转动副相连，第二转动副通过连杆与第三转动副相连，第三转动副通过连杆与第四转动副相连，第四转动副通过连杆与第五转动副相连，第五转动副通过连杆与第六转动副相连；第二运动支链包括第七转动副；第七转动副连接上平台和下平台。驱动第二转动副改变第三转动副轴线的位置，改变第一支链运动中第一转动副轴线、第三转动副轴线和第六转动副轴线汇交点的位置，破坏转动条件，实现机构刚度可控和任意位置的锁死。
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公开(公告)号：CN109848969A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910168473.5
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动自由度并联机构，包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链，第二运动支链和第三运动支链，各运动支链均由转动副及连接转动副的连杆组成，各转动副的轴线汇交于同一点。与现有技术相比，本发明中第一运动支链和第二运动支链合成一个运动参与控制动平台，第三运动支链单独参与控制动平台，使得本发明具有部分解耦的三个转动自由度，动平台自由度依赖两条运动链控制，相较于三条运动链参与控制动平台的结构，具有更好的解耦度，也更便于控制，能实现更好的运动精度。
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公开(公告)号：CN106863263B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201510924741.3
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转，可实现末端执行器的三转动、一移动的四自由度解耦运动。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106806002B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611145181.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。
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公开(公告)号：CN109100982A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810789798.0
申请日：2018-07-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于工程车辆的安全性自保护遥控装置及方法，属于工程车辆控制技术领域。其特征在于：包括一台主站和多台从站，主站为地面遥控操作箱，箱上设有广播开关、急停开关和两个手柄，广播开关和急停开关产生两个数字信号，每个手柄产生横、竖两个移动方向的模拟信号；从站为与工程车辆控制系统相连接车载控制箱；主站和从站箱内均设置有PLC控制单元和数传电台；主站的PLC控制单元将手柄的模拟信号转换为数字信号，在广播开关打开后通过数传电台将信号进行广播，从站接收到广播信号后由PLC控制单元进行安全判断，确认无误后再通过工程车辆控制系统控制工程车辆的动作。本发明避免了工程车辆因为遥控装置的错误指令造成安全事故。
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公开(公告)号：CN106859768A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510920573.0
申请日：2015-12-11
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种用于腹腔微创手术的解耦四自由度远心机构，包括机架、末端执行器、第一运动支链和第二运动支链；机架设有第一支架和第二支架，第一运动支链连接在第一支架与末端执行器的第一端之间，第二运动支链连接在第二支架与末端执行器的第二端之间；通过第一运动支链的主动运动、第二运动支链的被动运动以及末端执行器的自转运动，可实现末端执行器的绕远处旋转中心的三转动一移动四自由度运动，并且三个转动自由度分别通过单个驱动器控制，具有解耦的运动特性。本发明具有绕远处旋转中心的解耦四自由度运动，并且驱动电机靠近基座，远离末端执行器，从而使腹腔微创手术机器人的末端执行器的质量更轻，运动惯性更小，提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN102114599B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110036034.2
申请日：2011-02-11
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构，它包括静平台、动平台以及连接在静平台与动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。第一运动支链包括顺序相连的万向铰链、移动副、第一转动副、第一连接杆和第二转动副；第二运动支链包括顺序相连的第三转动副、第四转动副和第五转动副；第三运动支链包括顺序相连的第六转动副、第七转动副和第二连接杆。本发明具有解耦的三个转动自由度，转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。
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公开(公告)号：CN101780670B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200910045528.X
申请日：2009-01-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种二转动一移动自由度解耦并联机构，该并联机构由机架(1)、动平台(3)和连接机架(1)与动平台(3)的两条运动支链(2a)、(2b)组成，所述运动支链(2a)的移动副的轴线与运动支链(2b)的三个轴线平行的转动副轴线垂直，并且运动支链(2a)和运动支链(2b)有两对同轴的转动副。与现有技术相比，本发明仅含少量运动副，结构简单、转动惯量小，运动响应快，而且基本单个输出自由度仅需要控制单个驱动单元，标定容易，控制简单，不但控制运动更加精确而且大大降低了开发成本和开发周期。
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