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公开(公告)号：CN109300118B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201811056958.7
申请日：2018-09-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种基于RGB图像的高压电力线路无人机巡检方法，包括利用无人机搭载的单目视觉测量设备获取架空线及其周围环境信息的视频图像；将电力线看成电力线物体，分析其物理结构特征，提出线边缘配对原则；利用RGB三通道信息互补特性对传统的LSD算法进行改进，提取图像中的线段，使用线边缘配对原则将电力线边缘线进行配对；考虑电力线在RGB图像中的颜色特性，使用此特性和根据Hough变换的规则来验证电力线物体。本发明采用无人机巡检，不受地形、环境、状态等因素的影响，可实时监测电力线分布情况及周围环境，利用电力线提取技术对电力线排布情况等问题进行定量分析，具有巡检效率高、通用性强、实时性好的特点。
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公开(公告)号：CN110081878A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910411892.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。
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公开(公告)号：CN108879690A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810947566.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种交直流混合微电网数据驱动控制方法，克服在基于逆变器的复杂互联交直流微电网中，存在的不确定动力学和扰动等问题。首先面对难以获得足够精准的系统模型信息，设计一种数据驱动无模型自适应电压控制器，用于互联的交直流混合微电网中的功率变换器中，从而解决交直流微电网之间的比例功率分配问题以及恢复交流频率和直流电压至标称值。同时，针对现有的比例功率分配和电压(频率)同时调节技术的不足，在数据驱动无模型自适应电压控制器的基础上设计一种双下垂控制策略，在任意情况下的负载发生瞬变时，独立电源的变化都会保持很小。而且在微电网孤岛模式运行时，互联功率变换器仍然可以调节电压和频率达到稳定的工作状态。
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公开(公告)号：CN104184781A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310203329.3
申请日：2013-05-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 1.本发明提供一种面向未知环境探测的移动机器人自部署感知网络，系统包括远程控制平台、ZigBee无线传感器网路系统和移动机器平台。移动机器人平台携带ZigBee无线传感器网路节点进入。2.未知环境进行探测，在探测过程中按照需求不断部署传感器网络节点，无线传感器网络节点被投放后加入网络，利用自身的射频模块，作为通信中继来延长机器人的控制距离，利用自身的环境传感器模块来实时监控环境，扩大了监控范围，并利用自身的位置信息作为定位锚点来辅助机器人定位。本发明可以很好实现机器人对未知环境的快速探测和较为精确的定位，可以很好地应用于灾难救援、环境勘测等未知环境的探测领域。
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公开(公告)号：CN119838605A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510056987.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种催化甲烷二氧化碳重整用Ni‑Cu基催化剂的制备方法，涉及甲烷二氧化碳重整催化剂技术领域。包括：配制混合盐溶液，所述混合盐溶液中包括镍盐和铜盐；将Al2O3载体置于所述混合盐溶液中，然后将整个体系置于超声波仪器中超声；室温下浸渍，使混合盐吸附在所述Al2O3载体上，浸渍完成后经洗涤过滤分离出第一沉淀；将所述第一沉淀干燥；将干燥后的所述第一沉淀在450℃～650℃温度下焙烧，得到催化剂前体；将所述催化剂前体在500℃～700℃温度下还原，得到Ni‑Cu基催化剂。本发明的制备方法工艺简单，成本低，且其制备的Ni‑Cu基催化剂的重整效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118687429A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411011059.0
申请日：2024-07-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种适用于高陡边坡爆破振动分区分级控制方法，涉及边坡工程中的岩体安全防护领域。采用此种方法对矿山露天边坡采场进行分区分级时，充分考虑了各部分岩体力学特性并结合节理裂隙调查开展岩体质量评价，同时考虑高程、坡度等多种因素对爆破振动速度传播的影响建立爆破振速预测模型，实现对露天采矿各部分区域爆破振动控制的精细化管理。通过分区和分级，针对不同区域的地质条件和结构特性，采用不同的爆破参数，减少振动对周边环境和设施的影响，提高了施工安全性；根据不同区域的需求，调整爆破药量和爆破顺序，可以优化爆破效果，提高爆破效率，减少炸药单耗，具有较强的灵活性和可操作性，适应不同的施工环境和要求。
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公开(公告)号：CN118520644A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410517733.6
申请日：2024-04-28
Applicant: 东北大学
IPC: G06F30/20 , G06Q30/018 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种H‑C‑O体系析碳状态判定方法、装置、存储介质及计算机设备，涉及冶金及化工领域。方法包括：首先获取待测气相体系的温度、压力、气相组成条件等约束条件，根据所述约束条件，利用临界析碳曲线生成算法生成所述待测气相体系在所述约束条件下的临界析碳曲线。然后根据所述临界析碳曲线，生成所述待测气相体系在所述约束条件下的析碳状态分布图，其中，所述析碳状态分布图包括析碳区域和非析碳区域。最后，获取所述待测气相体系的气相组成，根据所述气相组成计算得到所述待测气相体系在所述析碳状态分布图中的工作点坐标，根据所述工作点坐标确定所述待测气相体系的析碳状态。上述方法可以实现简捷、准确地判定待测气相体系的析碳状态。
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公开(公告)号：CN110081878B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201910411892.7
申请日：2019-05-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，提供一种多旋翼无人机的姿态及位置确定方法。首先利用加速度计、陀螺仪、磁力计、gps模块、超声波传感器分别采集多旋翼无人机的三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力值、gps位置、距地面高度数据；然后进行数据预处理；接着利用三轴角速度和三轴加速度、三轴磁力值分别解算多旋翼无人机的姿态，再对上两步解算出的姿态进行扩展卡尔曼滤波融合；再利用gps位置解算多旋翼无人机的水平位置，结合三轴加速度和解算出的姿态，对上一步解算出的水平位置进行扩展卡尔曼滤波融合，利用距地面高度数据解算多旋翼无人机的垂直位置。本发明能够提高多旋翼无人机姿态及位置确定的精度及效率。
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公开(公告)号：CN109301922B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201811206397.4
申请日：2018-10-17
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种基于直流支撑技术的工业驱动电源不间断保护装置，包括电压电流检测单元、电源管理单元、直流供电单元、执行切换单元、通讯显示单元和单片机主控单元。本装置通过电压电流检测单元检测电网电压电流的状态，在电网电能质量下降时，利用电源管理单元提供的后备电源为负载线圈供电。本装置的直流供电单元可以为不同容量的负载提供大小可调的直流电压，大大提高了装置的适用范围。本装置的切换单元采用基于IGBT的无隙换流结构，通过平滑续流方式避免了断流情况的发生，提高了切换可靠性。同时本装置的通讯显示单元，支持数据库查询功能，不仅能够查询原始的电压、电流、频率、波形等数据，还可以查询历史发生的故障。
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公开(公告)号：CN108879690B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201810947566.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种交直流混合微电网数据驱动控制方法，克服在基于逆变器的复杂互联交直流微电网中，存在的不确定动力学和扰动等问题。首先面对难以获得足够精准的系统模型信息，设计一种数据驱动无模型自适应电压控制器，用于互联的交直流混合微电网中的功率变换器中，从而解决交直流微电网之间的比例功率分配问题以及恢复交流频率和直流电压至标称值。同时，针对现有的比例功率分配和电压(频率)同时调节技术的不足，在数据驱动无模型自适应电压控制器的基础上设计一种双下垂控制策略，在任意情况下的负载发生瞬变时，独立电源的变化都会保持很小。而且在微电网孤岛模式运行时，互联功率变换器仍然可以调节电压和频率达到稳定的工作状态。
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