公开(公告)号：CN110928297B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201911031001.1

申请日：2019-10-28

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  魏亚东 ,  况宗旭 ,  周开军 ,  霍淑欣 ,  王正久 ,  白宇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标动态粒子群优化的智能公交车辆路径规划方法，包括：实时获取车辆和道路信息，生成全局参考路径；基于道路规则线和全局参考路径构建二维环境模型，并初始化粒子群中每个粒子：粒子的每个维度对应一个坐标点，每相邻两个维度坐标点之间设定曲线段，得到粒子对应的轨迹；根据路径长度、平滑度以及静态安全度指标设计轨迹的静态多目标适应度函数；然后采用粒子群算法，并应用静态多目标适应度函数，提取最优轨迹候选集；根据动态障碍物设计动态多目标适应度函数和约束加速度关系，并与静态安全性设计适应度函数结合，从最优轨迹候选集中选择综合适应度最优的一条轨迹。本发明在改善舒适性指标同时，大大提高动态安全性能。

公开(公告)号：CN110796852B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201911080628.6

申请日：2019-11-07

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  况宗旭 ,  王正久 ,  周开军 ,  白宇 ,  霍淑欣

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/16 ,  H04W4/40 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，包括：地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；对车辆队列中每辆车从1～n编号；车辆队列中每辆车均执行以下操作：获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆；根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，定义期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。本发明可提高协同跟车间距的计算精度、车辆队列的灵活性，兼顾交通流密度与跟车安全性。

公开(公告)号：CN111562785A

公开(公告)日：2020-08-21

申请号：CN202010414035.5

申请日：2020-05-15

Applicant: 中南大学

Inventor： 余伶俐 ,  霍淑欣 ,  王正久 ,  周开军 ,  白宇

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种群集机器人协同覆盖的路径规划方法及系统，采用多目标模糊综合评价方法，综合考虑路径方向变化角度和路径发散程度，既保证了规划路径的覆盖率高、重复率低要求，又减少了转弯次数，提高路径连贯性，降低了机器人跟踪能耗。