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公开(公告)号：CN119515975A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411559019.X
申请日：2024-11-04
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73 , G01B11/00 , G06T7/10 , G06T7/12 , G06T7/33 , G06T5/70 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种甲醇罐装车加注口位姿定位方法、终端设备及存储介质，通过深度相机采集甲醇罐装车加注口的图像和点云数据，并基于CsNorm对采集的图像数据进行图像增强；通过yolov8检测模型获取左右加注口中心的大致位姿；基于法向量约束对初始点云进行分割处理，得到左右加注口的局部点云数据；基于经纬线扫描法对左右加注口局部点云进行边缘特征提取，得到边缘特征集合；构建左右加注口边缘特征集合的CPO描述子；根据特征匹配算法和相似度得分对目标点云和初始点云进行配准，得到测变换位姿矩阵；使用ICP算法对粗变换位姿进行精配准，得到最终罐装车左右加注口的精确位姿信息。本申请可以提高在光线不足或过强环境下加注口检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117537825A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311613078.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 中南大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/0835 , G06Q10/047 , G01C21/34 , G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种物流配送车自适应运动规划方法、设备及存储介质，包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划采用改进启发式函数的优化JPS算法，将传统的欧式距离函数替代为马哈拉诺比斯距离，考虑了各变量特性之间的联系以及尺度无关性，能够更准确地预估中间点到终点的路径距离。局部路径规划采用基于环境调整评价系数的改进DWA算法，能够自适应调整轨迹评价参数，生成更优的局部路径。本发明克服了传统JPS算法启发式函数效率较低的问题，减少了规划时间，提高了物流配送车全局路径的搜索效率，并适用于环境复杂多变的场景，实现了不同路况下的自适应性，极大改善了物流配送车的时效性。
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公开(公告)号：CN114526739A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210085351.1
申请日：2022-01-25
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人室内重定位方法、计算机装置及产品，基于几何特征匹配的位姿变换关系求解进行建图定位，并对关键帧点云和关键帧位姿进行存储；对关键帧点云进行几何特征与拓扑语义特征提取，并基于建图时保留的关键帧位姿进行地图拼接，得到几何‑拓扑语义特征地图；获取移动机器人当前位置感知点云数据并构建拓扑语义地图，与全局几何‑拓扑语义地图基于三角拓扑结构进行相似度分析进行特征匹配，并完成重定位过程的位姿粗估计；基于已知匹配关系的几何特征求解非线性最优化问题来完成移动机器人的位姿精估计。本发明解决了室内场景中无卫星信号，移动机器人在地图任意位置启动的位姿获取问题。
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公开(公告)号：CN110827535B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911043064.9
申请日：2019-10-30
Applicant: 中南大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种非线性车辆队列协同自适应抗扰纵向控制方法，设计上层间距保持控制器，根据前车、领航车的位姿、车速推算出本车的期望速度，将协同巡航控制任务转换为速度跟踪的问题；基于相似性原理将车辆运动学模型由笛卡尔坐标系转化到Frenet坐标系下，考虑了实际道路的曲率，能实现弯道的巡航控制；考虑风阻二次项、车辆载重变化、加速度波动等未知扰动的作用，设计自适应律在线估计扰动的上界，基于稳定性原理设计下层速度跟踪控制器，能在未知扰动作用下保证系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN111506081B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010410198.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人轨迹跟踪方法、系统及存储介质，将轨迹优化和控制融合到一起，更好的保证机器人进行轨迹跟踪的可行性。机器人穿越稠密障碍物时，本发明采用自适应的权重，根据差动机器人当前位置同障碍物间的最短距离相应调整目标函数中的权值，从而使得机器人在进行轨迹跟踪时能兼顾安全性、运行速度，改善障碍物区域的轨迹跟踪性能。本发明通过将避障约束放到目标函数中，将其转化为软约束，通过在容许控制空间中采样的方式寻找到最优控制输入，解决了非凸的优化问题，同时，通过动态调整权重的方式提高了移动机器人避障性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112527000A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011557897.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，步骤1：车载激光雷达检测矿井内特征信标，若存在特征信标，说明矿车即将进入弯道，进入步骤2，否则，说明矿车仍在直行阶段，进入步骤3；步骤2：提取特征信标与矿车之间角度及距离信息，根据信标在全局坐标系下的安装位置计算矿车位置，实现导航定位误差校正，进入步骤4；步骤3：在直道与弯道切接口，根据矿车反馈的车身与反应式规划路径的控制误差，调整反应式规划路径的横向偏移，实现入弯前矿车的横向控制校正；步骤4：矿车进入弯道后根据信标提示的转弯方向，生成矿车弯道期望路径。本发明能实现无人矿车在地下矿井的反应式局部路径规划与轨迹生成。
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公开(公告)号：CN110928297B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911031001.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 中南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标动态粒子群优化的智能公交车辆路径规划方法，包括：实时获取车辆和道路信息，生成全局参考路径；基于道路规则线和全局参考路径构建二维环境模型，并初始化粒子群中每个粒子：粒子的每个维度对应一个坐标点，每相邻两个维度坐标点之间设定曲线段，得到粒子对应的轨迹；根据路径长度、平滑度以及静态安全度指标设计轨迹的静态多目标适应度函数；然后采用粒子群算法，并应用静态多目标适应度函数，提取最优轨迹候选集；根据动态障碍物设计动态多目标适应度函数和约束加速度关系，并与静态安全性设计适应度函数结合，从最优轨迹候选集中选择综合适应度最优的一条轨迹。本发明在改善舒适性指标同时，大大提高动态安全性能。
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公开(公告)号：CN110796852B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201911080628.6
申请日：2019-11-07
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆队列建图及其自适应跟车间距计算方法，包括：地图采集车采集车辆队列行驶路径上的GPS点，构建特征地图；对车辆队列中每辆车从1～n编号；车辆队列中每辆车均执行以下操作：获取本车的位置和速度信息；根据本车的位置信息，在特征地图上找到距离本车最近的点，将该点在特征地图中的位移作为本车的位移；将本车的车辆编号、位移、速度信息无线发送给其他车辆；根据本车车辆编号、速度以及接收的其他车辆的车辆编号、速度，定义期望自适应跟车间距，进而结合本车位移以及接收的其他车辆的位移计算跟车间距误差。本发明可提高协同跟车间距的计算精度、车辆队列的灵活性，兼顾交通流密度与跟车安全性。
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公开(公告)号：CN105809173B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610131735.7
申请日：2016-03-09
Applicant: 中南大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生物视觉变换的图像RSTN不变属性特征提取及识别方法，包括以下步骤：1)对原始图像进行灰度化处理，并利用双线性插值法，重设置图像大小；2)基于Gabor与双极滤波器F的filter‑filter滤波器，检测目标图像方向边缘，获得边缘图像E；3)计算边缘图像E空间分辨率间距检测值，得到第一阶段输出图像S1；4)将第一阶段输出图像S1，再进行一次步骤二的方向边缘检测，与步骤三的空间分辨率间距检测，得到第二阶段的特征输出图像S2，得到不变属性特征，该方法模拟人类视觉感知机理，巧妙的结合仿生物视觉变换的RSTN不变属性特征，提高了图像识别的准确度，增强了对噪声的鲁棒性。
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