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公开(公告)号：CN108168556A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711334978.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种融合粒子群优化和Taylor级数展开的掘进支护支架超宽带定位方法，根据掘进支护支架的超宽带基站布局，构建其定位模型；将超宽带定位转化为一类优化问题，采用粒子群优化算法，全局寻优获得具有最小定位误差的定位点坐标；进而，以粒子群优化算法获得的最优定位点作为初始值，采用Taylor级数展开，通过迭代实现局部定位坐标寻优，得到定位点坐标的最优值。该定位方法精度高、易于实现，对掘进支护这类噪声环境下的超宽带定位具有较好的鲁棒性，应用前景显著。
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公开(公告)号：CN105181932B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510569171.0
申请日：2015-09-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明涉及一种裂隙岩体可视化注浆试验装置及试验方法,设置了CT扫描装置，可以实现真实裂隙岩体全程可视化注浆试验；通过在水泥浆液中加入特定比例的硫酸钡，解决了真实裂隙岩体中注浆浆液在CT扫描下造影成像的难题；试验盒以及注浆锚杆均采用透明材质，进一步提高了扫描结果的精确性；试验盒设置为内腔尺寸可调的结构，可以对不同大小的试件进行试验，对比相同注浆时间下各组试件可视化注浆试验结果，获得注浆压力大小对浆液在岩体裂隙中运动扩散规律的影响；通过集成控制面板远程控制CT机和注浆阀门的开启和关闭，实现了试件注浆和CT扫描的无间歇配合，最大程度的降低了CT扫描间隔对浆液扩散的影响，实现了注浆试验全过程的可视化。
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公开(公告)号：CN107315350B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201710678849.8
申请日：2017-08-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电静液作动系统双闭环模型参考自适应控制方法，首先构建作动器压差内环控制系统，提高电静液作动器的阻尼；在作动器压差内环控制系统中，增设反馈通道高通滤波器，消除电静液作动器阻尼升高引起的刚度下降；采用模型参考自适应控制方法，提高对作动系统固有不确定性的适应能力；利用基于信号的控制输出补偿器，对自适应调节器的等效输出控制量进行补偿，得到补偿后的自适应调节器等效输出，提高小信号任务指令下的系统响应精度和灵敏度。本发明方法，可以根据实际工况灵活调节系统动态性能，改善大信号任务指令下的响应快速性，显著提高小信号任务指令下的系统灵敏度与精度。
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公开(公告)号：CN108252984A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810045645.5
申请日：2018-01-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种变频泵控液压锚杆钻机钻臂摆角控制方法，基于钻机钻臂摆角控制要求，引入变频泵控技术，构建新型变频泵控锚杆钻机钻臂旋转系统。采用机理建模方法，建立新型钻机钻臂旋转系统的数学模型，分析系统特性，设计基于动态切换函数的钻臂摆角滑模自适应控制方法。本发明所达到的有益效果：本发明适用于综掘巷道支护中锚杆/锚索的精确位置控制，在变频泵控钻机钻臂旋转系统中具有较好的控制性能，能够有效克服系统中存在的诸多不确定性因素对系统的影响，鲁棒性更强，能够更好的满足煤炭规程中锚杆/锚索安装的偏转角控制需求，为实现锚杆/锚索的高精度定位与安装奠定实现基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105302934B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201510405763.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种煤矿井下巷道锚护网络结构的多目标智能优化设计方法，属于锚护网络结构设计方法。将煤矿井下锚护网络参数设计建模为一个多目标优化问题，以支护质量和支护成本为目标函数，其中对于支护质量，建立支护质量代理模型，同时兼顾锚杆布局存在的多种约束，建立煤矿井下巷道锚护网络结构参数设计的两目标优化模型，最后，采用多目标智能优化方法求解上述两目标优化模型，得到最佳锚护网络结构参数方案集，采用该解集的锚护方案，指导巷道锚护网络结构的设计。将本方法用于指导煤矿井下巷道锚护网络结构的设计，有效地保证了锚护网络结构的合理性和科学性，从而保证了煤矿井下安全、经济的施工。
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公开(公告)号：CN109026860B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201810884623.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B11/028 , F15B21/00 , E21D23/16
Abstract: 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油箱相连接，定量泵的输出端与比例伺服阀一个端口连接；比例伺服阀的2号端口和4号端口之间连接有比例溢流阀；在定量泵的作用下液压油经过过滤器输出一定流量的高压油，控制立柱油缸；改变比例伺服阀调节液压油流量大小，控制立柱油缸压力；最后，立柱油缸出油口的低压油经比例伺服阀导流回到油箱。优点：对煤矿综掘巷道临时支护的顶板初撑力精确控制，抑制系统中不确定因素对控制性能的不利影响，具有较强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110456646A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910789146.1
申请日：2019-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明针对阀控锚杆钻机钻臂电液系统，提出一种基于EKF的锚杆钻机钻臂摆角自适应滑模控制系统设计方法，用来解决电液伺服系统中存在的诸多影响因素，如阀死区非线性、参数不确定，以及未知负载扰动，并精确跟踪钻臂设定位置。通过引入平滑死区逆模型，设计死区预补偿器，以削弱死区对控制性能的不良影响。设计合适的滑模自适应律，以估计未知死区参数和消除负载扰动影响。另外，引入EKF估计系统噪声，并对钻臂位置进行预测，以降低滑模抖振。基于AMESim和MATLAB联合仿真结果表明：所设计控制器能够有效补偿死区效应，并消除负载扰动影响，同时能够使系统精确跟踪钻臂摆角设定位置，验证了所提控制策略的有效性。
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公开(公告)号：CN109026860A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810884623.8
申请日：2018-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F15B11/028 , F15B21/00 , E21D23/16
Abstract: 一种比例伺服阀控液压支护平台立柱油缸系统及压力控制方法，属于阀控液压缸压力控制技术领域。异步电机和定量泵连接；过滤器、定量泵、以及比例伺服阀依次连接；比例伺服阀与液压锁、立柱油缸依次连接；定量泵的输入端通过过滤器单独与油箱相连接，定量泵的输出端与比例伺服阀一个端口连接；比例伺服阀的2号端口和4号端口之间连接有比例溢流阀；在定量泵的作用下液压油经过过滤器输出一定流量的高压油，控制立柱油缸；改变比例伺服阀调节液压油流量大小，控制立柱油缸压力；最后，立柱油缸出油口的低压油经比例伺服阀导流回到油箱。优点：对煤矿综掘巷道临时支护的顶板初撑力精确控制，抑制系统中不确定因素对控制性能的不利影响，具有较强鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105302934A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510405763.9
申请日：2015-07-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种煤矿井下巷道锚护网络结构的多目标智能优化设计方法，属于锚护网络结构设计方法。将煤矿井下锚护网络参数设计建模为一个多目标优化问题，以支护质量和支护成本为目标函数，其中对于支护质量，建立支护质量代理模型，同时兼顾锚杆布局存在的多种约束，建立煤矿井下巷道锚护网络结构参数设计的两目标优化模型，最后，采用多目标智能优化方法求解上述两目标优化模型，得到最佳锚护网络结构参数方案集，采用该解集的锚护方案，指导巷道锚护网络结构的设计。将本方法用于指导煤矿井下巷道锚护网络结构的设计，有效地保证了锚护网络结构的合理性和科学性，从而保证了煤矿井下安全、经济的施工。
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