公开(公告)号：CN110275519B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201910184260.1

申请日：2019-03-12

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 寺田耕志

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及位置推断系统、位置检测方法以及程序，抑制自身位置信息的精度的降低。本发明所涉及的位置推断系统(100)具有第一传感器，该第一传感器输出包含移动装置(10)移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据。另外，位置推断系统具有第二传感器，该第二传感器输出包含不依赖于车轮的角速度而检测出的移动装置(10)的位置数据或者移动装置(10)的姿势变化所涉及的数据的第二数据。位置推断系统具有自身位置推断部，该自身位置推断部通过根据车轮的角速度的值来设定第一数据的优先级，并基于所设定的优先级来进行第一数据和第二数据的整合，从而推断移动装置(10)的位置。

公开(公告)号：CN107589741B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201710542575.X

申请日：2017-07-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 寺田耕志

IPC: G05D1/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供了一种自主移动体，该自主移动体在其识别到行驶方向上没有台阶时，通过允许后脚轮位于相对于行驶方向的前侧对驱动轮进行控制，并且当自主移动体识别到行驶方向上有台阶时，自主移动体控制驱动轮以改变布置有驱动轮及后脚轮的基座本体的方位并接近台阶，使得两个驱动轮中的至少一个驱动轮在后脚轮接触台阶之前接触台阶。

公开(公告)号：CN107589741A

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201710542575.X

申请日：2017-07-05

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 寺田耕志

IPC: G05D1/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明提供了一种自主移动体，该自主移动体在其识别到行驶方向上没有台阶时，通过允许后脚轮位于相对于行驶方向的前侧对驱动轮进行控制，并且当自主移动体识别到行驶方向上有台阶时，自主移动体控制驱动轮以改变布置有驱动轮及后脚轮的基座本体的方位并接近台阶，使得两个驱动轮中的至少一个驱动轮在后脚轮接触台阶之前接触台阶。