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公开(公告)号：CN110275519A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910184260.1
申请日：2019-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 寺田耕志
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及位置推断系统、位置检测方法以及程序，抑制自身位置信息的精度的降低。本发明所涉及的位置推断系统(100)具有第一传感器，该第一传感器输出包含移动装置(10)移动时进行驱动的车轮的角速度数据的第一数据。另外，位置推断系统具有第二传感器，该第二传感器输出包含不依赖于车轮的角速度而检测出的移动装置(10)的位置数据或者移动装置(10)的姿势变化所涉及的数据的第二数据。位置推断系统具有自身位置推断部，该自身位置推断部通过根据车轮的角速度的值来设定第一数据的优先级，并基于所设定的优先级来进行第一数据和第二数据的整合，从而推断移动装置(10)的位置。
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公开(公告)号：CN104023923A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201380004629.7
申请日：2013-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 寺田耕志
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
Abstract: 一种轨道生成装置包括：存储单元，其存储多条轨道；轨道获取单元，其从存储在存储单元中的该多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和轨道生成单元，其在由轨道获取单元获取的轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。
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公开(公告)号：CN111195908B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911117609.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
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公开(公告)号：CN108227769A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711318466.6
申请日：2017-12-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D13/62 , G05B19/042
CPC classification number: B62B5/0069 , B62B3/12 , B62B5/0093 , B62B2301/04 , G05D1/0223
Abstract: 本发明涉及一种全方向推车，该全方向推车包括：推车部分，推车部分包括多个驱动轮；主体部分，主体部分以绕枢轴可旋转的方式附接至推车部分；指令生成单元，指令生成单元以预定周期生成指示主体部分的平移速度和旋转速度的速度指令；以及控制单元，控制单元搜索出用于保持由当前步骤的速度指令所指示的平移速度方向的预定数量的速度指令，并且计算出预定数量的速度指令中的超额率为阈值以下的速度指令或者超额率最小的速度指令，超额率指示在全方向推车根据当前步骤的速度指令运行时，多个驱动轮的轮轴和枢轴的转矩和角速度的值超过限制值的程度。
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公开(公告)号：CN111319039A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911218648.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111195908A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911117609.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
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公开(公告)号：CN111319038B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911053082.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 寺田耕志
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及轨道生成系统和轨道生成方法。轨道生成系统包括：生成其上移动体或夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算单元，以及评估多个轨道候选的评估单元。计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中可以在预定期间中计算候选的范围、其中可以在预定处理量中计算其的范围、以及其中可以计算预定数量的轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向包括目标位置及其近旁的目标区域的轨道候选。评估单元基于评估项目，对生成的轨道候选进行评估，并且计算单元使用基于评估选择的一个轨道候选来生成轨道。
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公开(公告)号：CN111319038A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201911053082.5
申请日：2019-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 寺田耕志
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及轨道生成系统和轨道生成方法。轨道生成系统包括：生成其上移动体或夹持器从开始位置移动到目标位置的轨道的计算单元，以及评估多个轨道候选的评估单元。计算单元利用与预定夹持条件相关联的多个自由度，在其中可以在预定期间中计算候选的范围、其中可以在预定处理量中计算其的范围、以及其中可以计算预定数量的轨道候选的范围中的至少一个中，生成通向包括目标位置及其近旁的目标区域的轨道候选。评估单元基于评估项目，对生成的轨道候选进行评估，并且计算单元使用基于评估选择的一个轨道候选来生成轨道。
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公开(公告)号：CN104023923B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201380004629.7
申请日：2013-03-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 寺田耕志
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/0003 , G05B2219/40428 , G05B2219/40431 , G05B2219/40512 , G05B2219/40516 , G05B2219/40519 , G05D1/0214 , Y10S901/01 , Y10S901/02
Abstract: 一种轨道生成装置包括：存储单元，其存储多条轨道；轨道获取单元，其从存储在存储单元中的该多条轨道获取对应于与当前环境类似的环境的轨道；和轨道生成单元，其在由轨道获取单元获取的轨道中计算存在于移动体移动区域中的最长轨道部分，并且通过分别地将所计算的最长轨道部分的两端连接到预定起点和预定终点来生成轨道。
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公开(公告)号：CN111319039B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201911218648.5
申请日：2019-12-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及机器人。一种包括机械手的机器人，其包括：摄像获取单元，所述摄像获取单元被配置成获取包括要抓取的目标物体的环境空间的图像；以及控制单元，所述控制单元被配置成控制由机器人执行的运动，其中控制单元在它移动机器人使得机器人接近要抓取的目标物体时使机器人通过摄像获取单元来获取要抓取的目标物体的多个信息块，对于信息块中的每一个，通过使用学习模型来计算要抓取的目标物体的抓取位置和抓取位置的确定性的指标，并且尝试通过移动机械手来在基于计算的结果而选择的抓取位置处抓取要抓取的目标物体。
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