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公开(公告)号：CN112722013B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110089291.6
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明提供了一种列车定位股道判别方法，属于轨道交通运行控制技术领域，首先，提取列车定位信息；分别提取卫星接收机GNSS与惯性导航系统INS的列车运行信息，采用卡尔曼滤波算法融合GNSS和INS观测量，获取列车融合定位信息；然后，提取线路拓扑模型数据；对电子轨道地图进行格式定义，获取道岔的逻辑特征以及线路的关联特征；最后，结合列车定位信息及线路拓扑模型进行股道占用判别；包括，平行股道占用判别和岔区股道占用判别。本发明在无轨旁设备情景下，利用车载的定位接收机、惯性器件以及地图数据库列车可实现自主定位并作股道占用判别，可实时准确的获取轨道占用结果，保障了列车运行安全、提高了运营效率。
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公开(公告)号：CN112946695A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110224899.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于奇异值分解的卫星定位压制干扰识别方法。该方法包括：在不同卫星定位压制干扰模式下，采集卫星定位接收机中频信号样本，确定不同压制干扰模式下的奇异值序列，对奇异值序列进行数值变换得到对应的离散特征数据集；对离散特征数据集进行插值处理得到扩展离散特征数据集，采用Logistic函数对扩展离散特征数据集进行拟合参数估计，建立干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型；实时采集导航卫星中频信号，计算出实际干扰特征向量，根据实际干扰特征向量查询干扰模式特征向量集与干扰属性集之间的映射模型，估计当前时刻实际的压制干扰信号属性。本发明所述技术方案能够有效实现卫星定位压制干扰的检测与识别。
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公开(公告)号：CN112937640A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110290028.3
申请日：2021-03-18
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星定位环境场景误差特征的列车安全包络计算方法。该方法包括：对GNSS的列车定位数据进行收集和分析，计算每个定位结果的误差值；根据列车运行的铁路沿线场景对列车定位数据进行分割，计算不同场景下的误差平均值，拟合得到各个场景下的误差分布模型；计算当前定位点与轨道之间的偏差距离，根据该偏差距离与当前场景下的误差分布模型和列车运行状态，通过多假设检验确定沿股道方向的当前场景下的列车定位结果的误差置信区间；根据当前场景下的列车定位结果的平均误差、误差置信区间和水平保护等级，计算出单个列车车载天线位置对应的安全包络长度。本发明可以实现列车定位结果的安全包络估计，确定列车运行的安全位置。
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公开(公告)号：CN108839677B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810424934.6
申请日：2018-05-07
Abstract: 本发明公开了一种列车完整性检测方法和系统。本发明中列首卫星定位模块与速度传感器估计的列车二维位置和速度信息进行信息融合，融合结果与电子轨道地图进行地图匹配，最终得到精确在轨列车列首位置，由信息融合算法提供的残差估计出当前在轨列车列首位置的TPL数值，并根据获得的列首沿股道方向位置与相应的TPL值，计算出列车头部位置安全阈值。列尾设备利用卫星定位模块实现在轨列车列尾二维位置获取，通过通信模块向列首处理单元传送列尾位置信息，列尾的TPL值在列首处理单元中进行解算。分别将列首列尾的HPL值与相应的HAL值比较，检测定位信息是否可用。在可用的情况下，利用得到的沿股道方向的位置解与估计的TPL值，根据一定的算法，估计出安全车长，从而进行列车完整性判断。
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公开(公告)号：CN111224710A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010022929.X
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卫星空间分布检验的虚拟应答器捕获方法及捕获系统，所述虚拟应答器捕获方法首先建立虚拟应答器基础数据库，再根据卫星导航获取列车当前的位置及运行状态，根据基础数据库预测待捕获目标虚拟应答器及预捕获触发时刻；再自预捕获触发时刻，实时计算可视卫星空间分布特征值及预测值，同时根据基础数据库估计卫星空间分布参考值，再根据卫星空间分布特征值、特征值预测值与参考值，判断待捕获目标虚拟应答器捕获状态，确定捕获时刻、校正列车当前位置及更新虚拟应答器基础数据库。本发明克服了从定位域入手实施捕获空间分析的局限性，提高了虚拟应答器捕获精度和实时性，能够有效支持新型列车控制系统的设计、研制与装备制造。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110765553A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911047092.8
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于虚拟现实的机场旅客捷运系统仿真环境构建方法。该方法包括：三维模型多节点化无缝耦合步骤，用于在虚拟仿真环境中复现机场旅客捷运环境；空间位置关联的模型特征描述步骤，用于基于机场旅客捷运环境搭建和扩展列车运行仿真场景；多模式列车运行控制步骤，用于在列车运行仿真场景中建立列车模型的运动关系，模拟列车在真实线路上的运行态势；动态视距的场景切片成像步骤，用于实现显示资源的自适应优化配置。本发明能够复现机场旅客捷运环境，搭建和扩展列车运行场景，模拟列车在真实线路上的运行态势，实现显示资源的自适应优化配置，为机场旅客捷运系统的列车组织、线路规划以及大规模客流特征分析提供仿真试验环境。
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公开(公告)号：CN108226985B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201711416295.0
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于精密单点定位的列车组合导航方法。该方法首先通过由列车卫星接收机记录卫星原始观测数据文件，之后根据IGS数据处理中心计算发布的高精度卫星轨道和卫星钟差产品，对列车运行的位置坐标进行解算，并同时计算出整周模糊度和接收机钟差等改正参数。然后结合惯性导航系统测量的高更新率的列车三维姿态信息，不仅能提供高精度的列车定位信息，而且能提高定位的连续性，改善短时精度。该方法使用单台卫星接收机的双频相位、伪距观测值，能够克服差分参考站对卫星定位精度的距离限制的问题，并结合惯性导航系统，获得高精度、高更新率的列车位置信息，从而有较高的灵活性和更低的建设维护成本。
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公开(公告)号：CN110645979A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910924441.3
申请日：2019-09-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于GNSS/INS/UWB组合的室内外无缝定位方法。该方法包括：在待测点位置设置全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和超宽带系统UWB，通过INS解算出待测点的位置、速度和姿态信息，在室外情况下，通过GNSS和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室外导航信息，在室内情况下，通过UWB和INS对待测点进行组合定位，获得待测点的室内导航信息。本发明在室外环境下，GNSS与INS组合系统用于校正GNSS量测值和INS累积误差。在室内，由UWB替代GNSS与INS递推结果进行组合，解决室内GNSS信号质量差的问题。两种定位模式的导航方法可以实现室内室外的无缝定位，提供准确、连续的导航方案。
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公开(公告)号：CN108761497B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201810183963.8
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种列车卫星定位局域完好性监测方法及系统，该方法包括：采集目标列车的轨道线路地理空间信息和列车运行计划信息；对目标列车运行过程进行划分，得到时空局域网格；在目标列车运行过程中实时采集卫星定位观测性能信息，计算各时空局域网格的卫星定位局域观测模型；对各模型参数进行集成，构建卫星定位观测模型参数集；利用列车在运行过程中实时接收卫星定位观测数据，提取所在时空局域网格的模型参数，计算在线、离线的定位误差水平保护级；判断完好性监测的可用性状态，在可用条件下实施卫星定位观测集的故障检测与识别，实时对列车卫星定位观测集进行重构，实施定位解算。本发明可实现对实际列车运行中卫星信号观测条件不确定性的有效适应。
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公开(公告)号：CN106598029B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201611193844.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于性能退化的列控车载设备可靠性预测方法。该方法包括：运用ARMA及改进后的EMD+ARMA对列控车载设备当前及早期的各故障类型数据进行性能退化过程建模，预测出未来时刻列控车载设备的各故障类型的故障率；采用逐步回归分析方法对各故障类型的故障率预测值进行性能退化过程建模，预测未来时刻整个列控车载设备的故障率，计算出未来时刻列控车载设备的可靠度预测值；利用FMECA算法计算出未来时刻列控车载设备的各故障类型的故障严重度，根据可靠度预测值和故障严重度对列控车载设备在未来时刻的可靠性进行评估。本发明解决了列控较为复杂且最易出现故障的车载设备可靠性预测不及时及响应不合理的问题，可以有效减少列车故障的发生。
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