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公开(公告)号：CN103954285A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410198799.X
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
CPC classification number: G01C21/16 , G01C25/005
Abstract: 一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，通该方法包括：过对惯性测量组合和智能信息融合的复杂环境下人体非规则运动行为的认知，判断人体行为运动状况；分析人体线运动和角运动零瞬态特征，确定多部位传感信息零瞬态判别准则；建立动态环境下融合人体非规则运动行为特征的惯性定位方程；通过确立惯性定位方程零瞬态触发修正状态和触发修正关系，求解这种非线性、时变、变采样时间的特殊系统，从而解决室内自主三维空间定位问题。
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公开(公告)号：CN102879793B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210366449.0
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种超小型GPS/INS/磁强计/气压计组合导航系统，由组合导航计算机融GPS、INS、磁强计和气压计系统信息，通过多维拓展kalman滤波器输出载体的位置、速度和姿态信息；而且该系统具有自对准功能，Flash存储功能也保证了系统信息掉电不丢失，上电快速启动；组合导航算法采用优化算法，在保证精度的情况下达到相当高的数据更新率，可为高动态小型飞机、制导炮弹等提供实时姿态数据。本发明总体具有体积小、成本低、重量轻、功耗低、数据更新速率快、通讯方便、易安装、易标定等一系列优点，并且具有实时精确的导航定位信息输出，适用于路用车辆、人员定位、微小型飞机导航等领域。
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公开(公告)号：CN102879793A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210366449.0
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种超小型GPS/INS/磁强计/气压计组合导航系统，由组合导航计算机融GPS、INS、磁强计和气压计系统信息，通过多维拓展kalman滤波器输出载体的位置、速度和姿态信息；而且该系统具有自对准功能，Flash存储功能也保证了系统信息掉电不丢失，上电快速启动；组合导航算法采用优化算法，在保证精度的情况下达到相当高的数据更新率，可为高动态小型飞机、制导炮弹等提供实时姿态数据。本发明总体具有体积小、成本低、重量轻、功耗低、数据更新速率快、通讯方便、易安装、易标定等一系列优点，并且具有实时精确的导航定位信息输出，适用于路用车辆、人员定位、微小型飞机导航等领域。
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公开(公告)号：CN113465599B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202110622364.3
申请日：2021-06-04
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本公开提供了一种定位定向方法、装置及系统。其中，该方法包括：通过惯性传感器采集携带所述惯性传感器的载体的运动状态信息；基于所采集的运动状态信息、预设的状态约束条件和预先构建的弱捷联导航误差模型，来确定所述载体的位姿误差，其中，所述弱捷联导航误差模型用于描述在所述惯性传感器与所述载体未固联情况下的真实位姿和理论位姿之间的误差变化；基于所确定的位姿误差来解算所述载体的位姿信息，以对所述载体进行定位定向。本公开解决了由于惯性传感器未固联造成的定位精度差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116429104A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310228029.4
申请日：2023-03-03
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请公开了一种无人机室内定位方法、装置及无人机。其中，该方法包括：获取各个基站和无人机之间的通信数据，利用陈氏定位算法来估计所述无人机的初始位置；对所述初始位置进行临界标准判断；在临界判断标准大于预设值的情况下，利用扩展卡尔曼算法对所述初始位置进一步估计预测，得到所述无人机的估计位置，并利用泰勒定位算法，对所述估计位置进行迭代处理，得到所述无人机的观测位置，以对所述无人机进行定位；在所述临界判断标准小于等于所述预设值的情况下，将所述初始位置作为所述无人机的观测位置，以对所述无人机进行定位。本申请解决了由于室内空间狭小而复杂且环境复杂造成的室内定位不准确的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112577514A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910931490.X
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯性器件的标定方法，其目的是为提高MEMS惯性器件测量的精度，消除系统误差。本发明利用HDNT软件，采用速率标定法进行标定。将姿态测量系统固定安装在角速率转台上，给定一个固定的转台速率值，测量MEMS惯性器件的输出值。再利用角速率转台对惯性器件误差模型中的各项误差参数进行标定。
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公开(公告)号：CN107449422B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710733971.0
申请日：2017-08-24
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高动态载体位姿实时测量装置，其包括数据采集模块、CPU、数据记录模块、无线数据传输模块、地面数据接收模块、电源模块以及地面电源模块。数据采集模块采集运动载体的GPS数据、磁环境数据和加速度数据传输进CPU，CPU调度数据记录模块存储位姿测量数据，将测量数据发送至无线数据传输模块实时发送到地面数据接收模块。电源模块负责将外界输入电压转换成数据采集模块、CPU、数据记录模块和无线数据传输模块所需的电压。地面电源模块将外界输入电压转换成地面数据接收模块所需的电压。本发明能够弥补传统位姿测量装置设计冗余度高、解算精度差、不能够进行载体GPS数据测量、测量数据更新滞后等缺点，具有结构合理、解算精度高、支持载体GPS数据测量、测量数据实时更新、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN109297483A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201710608770.8
申请日：2017-07-25
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种中空微型惯性测量装置，包括壳体，扇形压盖，紧固螺钉，内部印制板，MEMS传感器，定位工装。该装置内部包括平行印制板和垂直印制板，各印制板之间由接插件连接，不存在装配后焊线问题，印制板的三个轴向分别焊接两组陀螺仪和加速度计，每个轴向的两组传感器测量值进行差分运算，进而优化测量值，提高姿态解算精度。本发明所公开的这种惯性测量装置具有结构简单、内部空间紧凑、装配工艺简化、测量精度高、抗冲击能力强的优点，特别适用于小型化和高过载场合。
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公开(公告)号：CN103954285B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201410198799.X
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
Abstract: 一种室内自主三维空间定位信息融合方法，其利用人体运动零瞬态特征抑制惯性器件长时漂移，通该方法包括：过对惯性测量组合和智能信息融合的复杂环境下人体非规则运动行为的认知，判断人体行为运动状况；分析人体线运动和角运动零瞬态特征，确定多部位传感信息零瞬态判别准则；建立动态环境下融合人体非规则运动行为特征的惯性定位方程；通过确立惯性定位方程零瞬态触发修正状态和触发修正关系，求解这种非线性、时变、变采样时间的特殊系统，从而解决室内自主三维空间定位问题。
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公开(公告)号：CN105043412A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510300519.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元误差补偿方法，能够提高测量精度同时能够快速实施，以提高惯性测量单元的生产效率。该方法的主要步骤为：将惯性测量单元固定于三轴转台上，确定安装基准；确定惯性测量单元粗标定零位系数和粗标定比例系数；将惯性测量单元至于高低温箱内，确定温度一次项系数和温度二次项系数；将惯性测量固定于三轴转台上，确定比例系数误差系数；确定惯性测量单元交叉耦合系数；采集1小时惯性测量单元输出，确定随机误差系数；最后进行惯性测量单元重复性测试。
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