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发明公开
无人机室内定位方法、装置及无人机审中-实审

公开(公告)号：CN116429104A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310228029.4

申请日：2023-03-03

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 梁子斌 , 陈博 , 李擎 , 付国栋 , 苏中 , 赵辉 , 刘佳莉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本申请公开了一种无人机室内定位方法、装置及无人机。其中，该方法包括：获取各个基站和无人机之间的通信数据，利用陈氏定位算法来估计所述无人机的初始位置；对所述初始位置进行临界标准判断；在临界判断标准大于预设值的情况下，利用扩展卡尔曼算法对所述初始位置进一步估计预测，得到所述无人机的估计位置，并利用泰勒定位算法，对所述估计位置进行迭代处理，得到所述无人机的观测位置，以对所述无人机进行定位；在所述临界判断标准小于等于所述预设值的情况下，将所述初始位置作为所述无人机的观测位置，以对所述无人机进行定位。本申请解决了由于室内空间狭小而复杂且环境复杂造成的室内定位不准确的技术问题。

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