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公开(公告)号：CN113253742B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN115657700B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211249406.4
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。
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公开(公告)号：CN115649288A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249379.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/14 , B60D1/36 , B60L53/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种自重构轮式车辆重构单元，作为自重构轮式车辆最小基本单元，能够解决自重构轮式车辆机械‑能量‑控制等多系统维度的重构问题，使自重构轮式车辆具备总体构型可重构的特征，同时满足高机动性、高通过性和高行驶稳定性的要求。具体包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统、转向子系统、重构子系统；两个以上重构单元通过对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；通过与上装的任务模块连接实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；行动子系统通过行动机构重构子系统与车身连接，用于重构单元轮距和车身高度的调节。
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公开(公告)号：CN115476732A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211250903.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备多源并联式动力系统及均衡能量管理方法，属于车辆动力系统能量管理技术领域。本发明的自重构运载装备多源并联式动力系统，具备多支路共母线特征，且支路可扩展，每一支路对应一个重构细胞单元动力源，该系统在重构细胞单元机械连接的基础上实现了单元间能量的交互，可根据运载单元任务需求，扩展支路数量，进行细胞单元功率叠加，提升运载装备功率上限。此外，本发明的最速均衡能量管理方法能够实时对任意数量动力源进行综合管理与调度，实时调整各动力源输入/输出功率大小，可根据动力源充放电特性，实现不同电量动力源间的SoC快速均衡，提高装备续航能力、任务执行能力与动力源使用寿命。
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公开(公告)号：CN113246671B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110754767.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113204242A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110754757.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测距传感器、力传感器等多传感器感知系统的柔性对接过程，提高了柔性对接阶段的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115648881A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211249394.5
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60B35/10
Abstract: 本发明提出一种自重构运载装备行走机构重构装置，通过该重构装置能够实现自重构运载装备车体构型的自主重构，通过自重构运载装备的模式切换，可帮助自重构运载装备进行远距离运输，也可以提高自重构运载装备在战场中的稳定性、灵活性和机动性。在每个车轮的悬架与车身之间安装一套行走机构重构装置，用于车高和车宽的调节；行走机构重构装置包括：横向调节机构、垂向调节机构和底座；垂向调节机构安装在悬架安装架与底座之间，横向调节机构安装在底座与车身之间；当垂向调节机构动作时，带动底座、横向调节机构以及车身沿竖直方向运动；当横向调节机构动作时，带动底座、垂向调节机构以及车轮和悬架横向移动。
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公开(公告)号：CN115556931A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248940.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。
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公开(公告)号：CN113204242B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110754757.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车三段式对接控制方法，将无人车单元的对接过程分为远端接近阶段、近端捕获阶段和柔性对接阶段三个阶段，能使无人车单元在复杂地面环境下迅速实现自主动态对接。其中在远端接近阶段，采用考虑转向模式切换的远端接近轨迹实时规划算法，以规划出所需时间短的接近轨迹，提高对接效率；在近端捕获阶段，确定由远端接近阶段向柔性对接阶段的切换时机，解决了可重构无人车对接过程中阶段切换确定困难的问题，显著提高了可重构无人车的对接效率。在柔性对接阶段，基于六自由度柔性对接机构设计了包含视觉传感器、激光测距传感器、力传感器等多传感器感知系统的柔性对接过程，提高了柔性对接阶段的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113246671A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754767.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车自主对接控制方法及控制系统，能够实现无人车单元之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人车的拓扑重构。当两辆无人车单元收到对接命令后，主动对接车依据视觉传感器获取到的对接被动端上的图像识别定位板的位置信息，初步调整对接主动端的位置，使对接主动端和对接被动端的相对位置达到设定的对接位置要求；然后主动对接车依据其对接主动端分布的两个以上激光测距传感器检测到的与对接被动端上激光传感器检测板之间的距离信息，获得对接主动端轴线与对接被动端轴线之间的夹角；随后主动对接车进一步调整对接主动端的姿态消除该夹角，使对接主动端轴线与对接被动端轴线重合；最后主动对接车控制对接主动端与对接被动端同轴对接。
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