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公开(公告)号：CN115649288B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211249379.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D21/14 , B60D1/36 , B60L53/00 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供一种自重构轮式车辆重构单元，作为自重构轮式车辆最小基本单元，能够解决自重构轮式车辆机械‑能量‑控制等多系统维度的重构问题，使自重构轮式车辆具备总体构型可重构的特征，同时满足高机动性、高通过性和高行驶稳定性的要求。具体包括车身、电池子系统、驱动子系统、行动子系统、制动子系统、转向子系统、重构子系统；两个以上重构单元通过对接重构子系统对接形成自重构轮式车辆后，通过相应接口的连接完成结构重构、信息重构和能量重构；通过与上装的任务模块连接实现与任务模块间的结构重构、信息重构和能量重构；行动子系统通过行动机构重构子系统与车身连接，用于重构单元轮距和车身高度的调节。
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公开(公告)号：CN113359765A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110755652.6
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车功能模块重构装置，用于实现无人车单元或可重构无人车平台与不同功能模块的搭配更换，使无人车单元或可重构无人车平台快速演变成为其他不同功能的无人车，实现功能重构。该重构装置包括：路侧更换单元以及分别设置在无人车单元和功能模块上的对接机构；无人车单元和功能模块通过对接机构对接；路侧更换单元设置在路侧设定位置，当无人车单元或两个以上无人车单元构成的无人车平台接收到更换或上装功能模块的指令后，驶入路侧更换单元内部设定位置进行功能模块的更换或安装；路侧更换单元包括：罩体以及设置在罩体内部的执行机构；执行机构用于带动功能模块移动，实现功能模块与无人车单元的连接和分离。
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公开(公告)号：CN113253742A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110754763.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种可重构无人车系统，突破传统固定构型无人车形态约束，能够通过无人车单元间的对接、组合、解体等技术，实现功能重构和拓扑重构，满足复杂行驶环境和功能任务需求的变化。可重构无人车系统包括两个以上无人车单元、功能模块和对接装置；无人车单元间通过对接装置对接或解体，实现拓扑重构；功能模块为设置在无人车单元上用于执行功能任务的装置，无人车单元根据任务需求进行功能模块的更换，实现功能重构；无人车单元上设有电源接口，当无人车单元通过对接装置对接后，其电源接口对接，用于无人车单元间的电源交互。可重构无人车技术可以极大程度提高无人车在未来智能交通或陆地作战中的应用边界。
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公开(公告)号：CN115556522B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211248919.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备主被动可切换式对接系统，能够满足自重构运载装备在有人/无人情况下快速对接需求；对接效率高，稳固性能强。对接控制系统包括：主动对接单元和被动对接单元；主动对接单元包括：主动感知系统、主动捕获装置、挂绳系统和主动锁紧装置；被动对接单元包括：插销机构、标记系统及锁紧机构；主动感知系统与标记系统配合用于感知两辆自重构运载单元间的相对位姿；挂绳系统中的挂钩能够由主动捕获装置主动牵引或人工被动牵引至被动对接单元的捕获口内；插销机构用于对进入捕获口内的挂钩进行位置锁定；挂绳系统用于拉近两辆自重构运载单元至对接位；主动锁紧装置和锁紧机构配合，实现两辆自重构运载单元的对接和锁紧。
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公开(公告)号：CN116118753A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211248925.9
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备控制系统自适应重构方法，根据自重构运载装备的不同构型，使得细胞单元内部控制系统自行快速重构，共同构成自重构运载装备的控制系统，实现对不同构型装备的良好控制。该控制系统重构自适应方法具备自适应能力，可在细胞单元完成机械重构之后，自主检测当前装备构型状态，并据此进行控制系统的自适应重构，调整相应硬件架构与软件算法，使之相匹配。可实现在自重构运载装备高频重构的情况下，无需人工针对控制系统进行切换等操作，提升了自重构运载装备的自动化程度，节约了重构过程所带来的时间、人力等额外成本。
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公开(公告)号：CN115566659A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248943.7
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备可扩展动力源电力分配单元，合理利用可扩展动力源内部有限空间进行布置，能够实现多回路快速切换。自重构运载装备可扩展动力源包括：相互独立的辅助电池和能源模块；电力分配单元包括：660V‑28VDCDC、660V‑270VDCDC、660V‑900V双向功率变换模块以及660V直流母线。本发明的电力分配单元能够多回路快速切换，结合不同的负载情况和能量源，通过开关组合快速实现电路系统的切换，既可以保证某一回路出现故障时能够稳定对负载供电，又可以拓扑形成多种回路满足不同的用电需求。
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公开(公告)号：CN115556522A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211248919.3
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备主被动可切换式对接系统，能够满足自重构运载装备在有人/无人情况下快速对接需求；对接效率高，稳固性能强。对接控制系统包括：主动对接单元和被动对接单元；主动对接单元包括：主动感知系统、主动捕获装置、挂绳系统和主动锁紧装置；被动对接单元包括：插销机构、标记系统及锁紧机构；主动感知系统与标记系统配合用于感知两辆自重构运载单元间的相对位姿；挂绳系统中的挂钩能够由主动捕获装置主动牵引或人工被动牵引至被动对接单元的捕获口内；插销机构用于对进入捕获口内的挂钩进行位置锁定；挂绳系统用于拉近两辆自重构运载单元至对接位；主动锁紧装置和锁紧机构配合，实现两辆自重构运载单元的对接和锁紧。
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公开(公告)号：CN115476666A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211249385.6
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自重构运载装备多模式模块化可扩展动力源，突破传统运载车辆单一动力源的性能约束，采用模块化设计，能够作为自重构运载装备的任务模块，搭载在自重构运载底盘上，通过与自重构运载装备的组合对接实现电气拓扑重构，快速扩展自重构运载装备的供电能力，满足多种工况下的供电需求。该可扩展动力源包括：直流配电箱以及分别与直流配电箱相连的能源模块、动力电池A、变换器A、变换器B和变换器C。能源模块和动力电池A作为该可扩展动力源的能量源；在直流配电箱的控制下通过变换器A、变换器B和变换器C分别对外输出不同电压值的直流电，满足不同工况下或不同负载的供电需求。
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