公开(公告)号：CN116702377A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310973352.4

申请日：2023-08-04

Applicant: 华侨大学

Inventor： 刘瑒 ,  吴江东 ,  林芳芳 ,  田柏瑀 ,  刘子皓 ,  林添良 ,  缪骋 ,  吴瑕

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及仿真领域，其通过先获取配置有各零部件关节传动关系的移动机械三维模型,并根据所述移动机械三维模型生成URDF参数化模型文件;接着构建Gazebo仿真模拟环境,并将所述URDF参数化模型文件导入所述Gazebo仿真模拟环境进行调试;再接着调用Moveit对所述移动机械三维模型的执行机构进行配置并添加控制插件,以建立起Gazebo和Moveit之间的联系;最后获取用于实现任务的脚本,并基于Gazebo和Moveit进行联合仿真测试。实现对智能移动机械的各类算法进行先行验证，可以在短时间内模拟出理想的工作环境，提高了研发效率。为后续智能移动机械相关技术的研发奠定了一定的基础。

公开(公告)号：CN116594403A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310671444.7

申请日：2023-06-08

Applicant: 华侨大学

Inventor： 吴江东 ,  任好玲 ,  林芳芳 ,  刘瑒 ,  田柏瑀 ,  刘子皓 ,  林添良 ,  缪骋 ,  吴瑕

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质，通过给定一条由若干个路径点组成的参考路径，并设定好预瞄距离。在所述参考路径中搜索与移动机械当前位置相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将其设为预瞄点。在所述移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为所述移动机械实时跟踪路径。通过控制所述移动机械左右履带的速度使所述移动机械始终沿着所述参考路径行进。本发明实现了履带式移动机械的运动控制，解决了现有运动控制算法无法直接应用于履带式移动机械的问题，为履带式移动机械无人驾驶与作业奠定了一定的技术基础。

公开(公告)号：CN116382306A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310653090.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 田柏瑀 ,  林添良 ,  吴江东 ,  张春晖 ,  缪骋 ,  吴瑕 ,  吴萍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。