公开(公告)号：CN116382306A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310653090.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 田柏瑀 ,  林添良 ,  吴江东 ,  张春晖 ,  缪骋 ,  吴瑕 ,  吴萍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。

公开(公告)号：CN116382306B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310653090.3

申请日：2023-06-05

Applicant: 华侨大学

Inventor： 田柏瑀 ,  林添良 ,  吴江东 ,  张春晖 ,  缪骋 ,  吴瑕 ,  吴萍

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。