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公开(公告)号：CN111796710B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010489198.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F3/041 , G06F3/0354 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30 , H04W4/80 , G06V10/82 , G06V10/44
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上再现图像轮廓特征的方法；所述方法包括以下步骤：(1)构建能去除图像的细节特征而保留虚拟物体主要结构特征的深度学习模型；(2)开发应用软件，将训练好的深度学习模型移植到触摸屏设备上运行；(3)对触摸屏中显示的新图像，先使用深度学习模型对其进行平滑，再利用Sobel算子从平滑图像中提取出物体的轮廓特征；(4)使用指套式或手持式力触觉装置通过具有方向引导功能的振动触觉反馈来再现图像的轮廓特征。本发明可对图像进行快速平滑和轮廓提取，能保证交互的实时性和真实感，并为用户感知图像轮廓提供便捷的实现途径。
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公开(公告)号：CN113470666B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110687228.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G10L19/018
Abstract: 本发明公开了基于两阶段嵌入的可逆鲁棒医学音频方法，包括：(1)通过频域变换函数将原始音频转换成两个独立的嵌入域：低频嵌入域和高频嵌入域；(2)采用鲁棒水印算法在低频嵌入域中嵌入水印，形成新低频嵌入域；(3)将新低频嵌入域和低频嵌入域之间的水印误差嵌入到高频嵌入域，形成新高频嵌入域；(4)将新低频嵌入域和新高频嵌入域通过频域变换函数的逆变换生成含水印音频；(5)对含水印音频进行水印信息的提取。本发明在音频不被攻击的情况下能够有效地提取水印信息并还原完整的音频，用于医学数据完整性、真实性认证；利用音频的连续性和采样点之间的相关性增强水印的鲁棒性，可逆水印中修改少量采样点，降低音频失真。
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公开(公告)号：CN115214817A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210908165.3
申请日：2022-07-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种可滑行的四足机器人，包括前机体、后机体以及分布在前机体和后机体两侧的四条腿，其特征在于，所述前机体和所述后机体通过腰关节转动连接，所述盆骨的上端与所述前机体和所述后机体之间转动连接，连接处为横滚髋关节，所述大腿的上端与所述盆骨的下端之间转动连接，连接处为俯仰髋关节，所述小腿的上端与所述大腿的下端之间转动连接，连接处为膝关节，所述小腿的上端的侧面转动设置有所述第一随动轮，所述小腿的下端的侧面转动设置有所述第二随动轮，所述小腿下端的末端固定设置有所述足端。本发明在不影响机器人腿式运动情况下，实现机器人滑行步态，提高机器人在平整地面，尤其是斜坡向下运动中运动效率。
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公开(公告)号：CN115171485A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210934947.4
申请日：2022-08-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G09B21/00
Abstract: 本发明公开了一种电磁驱动式盲文显示装置，所述装置包括上框架、探针、复位弹簧、隔磁线圈、电磁线圈、磁铁、套筒、延长柱、封盖和柱头螺丝，所述上框架位于最外侧，探针位于装置顶端中间，复位弹簧位于探针上方，套筒位于封盖上方，隔磁线圈和电磁线圈位于套筒外侧，磁铁和延长柱位于套筒内侧，所述延长柱位于探针下方，并与磁铁连接，随磁铁在套筒内部左右移动。本发明装置通过延长柱斜面与探针斜面相配合，延长柱的横向位移被转化为探针的纵向位移，使盲文点克服重力并弹起，设计精巧且结构稳定性强；锁止力大、能耗低、重量轻，符合盲人阅读习惯，便于盲文显示装置的推广。
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公开(公告)号：CN115107900A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210901254.5
申请日：2022-07-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。
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公开(公告)号：CN114428551A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111633949.1
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种在触摸屏上产生局部振动的装置及控制方法，包括控制模块、驱动模块、显示模块、触觉反馈模块等组件。控制模块用于接收由触觉渲染算法计算出来的交互过程中产生的触觉信息，经内部的信号处理单元处理后向驱动模块发送相应的控制指令。驱动模块由MOSFET驱动器构成，用于驱动八个压电陶瓷贴片，每个压电陶瓷贴片对应一个驱动模块。显示模块由电容式触摸屏构成。触觉反馈模块由均匀分布在触摸屏表面四周且距边界的距离大于机械波波长的八个压电陶瓷贴片构成。本发明在控制方法中引入了时间反转镜原理，通过在触摸屏的不同位置产生局部的振动触觉刺激可增强多个手指同时与触摸屏接触时的交互体验。
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公开(公告)号：CN108520550B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201810314822.5
申请日：2018-04-10
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06T15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于噪声分类与MLS的点云数据泊松曲面重建方法，其对噪声点分类处理，并引入到点云数据等值面的向量场估计中进行相应光顺处理，形成新的样本点，利用移动最小二乘法(moving least squares，MLS)精确计算与修正点云数据法向量，再进行表面重建，形成细节丰富的三维曲面，在视觉上较好逼近实际模型。该方法能在不降低原重建精度情况下，通过更准确法向信息辅助，有效实现光顺处理和孔洞修复，曲面重建质量提升，在一定程度上解决了传统三维重建技术中非封闭曲面问题。
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公开(公告)号：CN113343513A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110514992.X
申请日：2021-05-11
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟软组织形变和路径切割的方法及装置，该方法用于模拟虚拟手术中对于胃部病变区域的排查和切除过程，首先使用有限元模型对胃部软组织模拟形变过程，并在形变过程中应用本征正交分解与伽辽金投影相结合的模型降阶法实现模型降阶，然后根据手术机械与软组织的碰撞检测形成的交点位置形成切割路径，最后采用贝塞尔曲线来绘制软组织被切割后产生的表面切口。本发明不仅提高了利用有限元模型进行软组织形变仿真的计算速度和实时性能，而且能在虚拟手术切割问题的处理中创建出更加平滑、自然的切割路径和切口效果。
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公开(公告)号：CN108572650B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810430833.X
申请日：2018-05-08
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车道线检测的自适应前照灯转向控制算法，包括以下步骤：(1)图像预处理，根据图片结构特征确定感兴趣区域并对其进行划分、再通过线性灰度变换增强图片不同区域的对比度，然后使用改进的大津算法对图像进行二值化处理；(2)采用改进的Hough变换算法对车道线进行检测；(3)弯道拟合及曲率半径计算；(4)根据停车视距及弯道照明距离与曲率半径的几何关系，建立前照灯角度调整模型并求解。本发明通过旋转前照灯，消除夜间行驶时弯道内侧出现视觉“盲区”，保障车辆夜间弯道行驶安全。
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