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公开(公告)号：CN118701428A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862550.8
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提出一种刨花板智能打包方法，该方法在安装纸护角阶段，使用了深度强化学习的方法自适应地使用各个传感器的输出，作为判断刨花板摞位姿的依据，并产生各驱动器的输入，可以不停歇连续作业，减少人工打包破损率。该方法采用机械臂把纸护角贴附在刨花板摞四个竖直角部，机械臂包括机架，带动x轴载板相对于机架在x轴移动的伺服电机一，带动z轴转板其相对于x轴载板转动的伺服电机二，带动y轴载板相对于z轴转板在y轴移动的伺服电机三，带动z轴摆座相对于y轴载板转动的伺服电机四；z轴摆座上设置真空吸盘；旋转传输盘二具有在伺服电机五带动下转动的底座；控制机械臂中伺服电机一、二、三、四的转动角度与转动速度，完成纸护角的安装。
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公开(公告)号：CN118701387A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862553.1
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
IPC: B65B35/58 , B65B35/44 , B65B11/02 , B65B41/14 , B65B61/06 , B65B61/22 , B65B43/46 , B65B13/02 , B65B13/18
Abstract: 本发明提供一种刨花板自动化打包系统，它能够对刨花板摞进行对齐整理、缠绕薄膜、覆盖顶膜、安装纸护角、捆扎绳带等自动流水作业，实现去人工自动打包，提高作业效率。它包括将刨花板摞在横向和纵向两个方向对齐并进行输送的对齐装置，对刨花板摞的外周缠绕薄膜的缠绕膜装置，对刨花板摞顶部覆盖顶膜的上部封膜装置，从纸护角料仓吸取纸护角后放置在刨花板摞的四个竖直角部的机械臂，把纸护角压紧在刨花板摞角部的压角杆；缠绕膜装置包括放卷装置、夹膜装置、旋转传输盘二；旋转传输盘二具有一个转动的底座和设置在底座上的用于带动刨花板摞移动的传动带；夹膜装置包括摆动设置在底座上的两个能够开合的夹条，用于夹紧或松开薄膜的自由端。
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公开(公告)号：CN118135097B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410113883.0
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于理论模型的动车特征轮廓模板库的构建方法，包括：将动车三维点云数据分别在YZ平面和XY平面进行投影；以Y坐标最小的点作为起始点，搜索与起始点最近的点作为下一个序列点，再搜索与该序列点最近的点作为新的下一个序列点，重复搜索直至搜索完所有点，得到所有点的序列；检索序列中每一个点，构建出分段函数，作为基模板库；根据XY平面上的二维点云数据，提取一组为二维点云边界的点集；将XY平面上的二维点云数据进行切片，分别寻找在每个点云切片范围内且在点集范围内的点，求取每个点云切片上的模板库。本发明构建方法提升了动车特征轮廓模板库构建的效率和准确性，为后续依据该模板库进行工作提供了可靠的支撑。
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公开(公告)号：CN118135097A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410113883.0
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于理论模型的动车特征轮廓模板库的构建方法，包括：将动车三维点云数据分别在YZ平面和XY平面进行投影；以Y坐标最小的点作为起始点，搜索与起始点最近的点作为下一个序列点，再搜索与该序列点最近的点作为新的下一个序列点，重复搜索直至搜索完所有点，得到所有点的序列；检索序列中每一个点，构建出分段函数，作为基模板库；根据XY平面上的二维点云数据，提取一组为二维点云边界的点集；将XY平面上的二维点云数据进行切片，分别寻找在每个点云切片范围内且在点集范围内的点，求取每个点云切片上的模板库。本发明构建方法提升了动车特征轮廓模板库构建的效率和准确性，为后续依据该模板库进行工作提供了可靠的支撑。
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公开(公告)号：CN117934429A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410113884.5
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开基于三维点云和轮廓匹配的客车侧墙板平整度检测方法，包括：获取不同类型客车侧墙板一帧三维点云；将三维点云作预处理操作，生成点云切片数据；将点云切片数据进行线段拟合，将拟合得出的线段函数、采集的点个数及区域划分储至模板库；在采集被测件的每一帧点云数据时作点云预处理操作，与模板库中点云切片数据匹配，设定相关缺陷阈值，判断点是否为缺陷点；展开成完整的客车侧墙板点云数据，分割出缺陷区域；利用异常点剔除算法剔除误判点，得到缺陷区域。本发明解决了因客车侧墙板尺寸过大而导致的检测时间过长，采用轮廓匹配的方法，解决了因缺陷过小而难以检测的问题，满足了在客车侧墙板这类复杂曲面上进行实时、精准地缺陷检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116818150A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310553387.2
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种电容式柔性触觉传感器的多维力解耦方法，通过实验测定柔性触觉传感器的任意力和电容输出之间对应曲线，分析其在各方向的耦合情况，得到其耦合因子矩阵，构建柔性触觉传感器受任意力和电容输出之间的关系表达式，通过梯度下降法求得解耦矩阵，并利用Adam优化算法进行优化，将其应用于一种基于微圆柱形结构的电容式柔性触觉传感器中，从而实现对三维力的准确检测。本发明具有解耦速度快，从实际模型出发解耦精度高等优点。
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公开(公告)号：CN108671370A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810638070.8
申请日：2018-06-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: A61M31/00
CPC classification number: A61M31/002 , A61M2205/8206 , A61M2205/825 , A61M2230/201 , A61M2230/005
Abstract: 本发明提供一种生物燃料电池驱动的胰岛素闭环控释机构，它能够实现随血糖浓度的变化，调节释药口的开合程度，进而实现药物的智能释放。它包括以血糖为燃料的生物燃料电池、释药机构；释药机构包括对电极和释药阀两部分；释药阀包括上下复合的聚吡咯层、金属层；生物燃料电池、释药机构均设置在单晶硅片上；对电极的中间是释药阀，释药阀的一端与单晶硅片表面固定；与金属层表面相对的单晶硅片上开有释药口；生物燃料电池的正负极与贴片电阻相连，还与对电极、金属层电连接；生物燃料电池转变成的电能给释药机构供电，聚吡咯层在电场的作用下的膨胀或收缩，释药阀弯曲变形，使得释药阀关闭、打开或部分打开释药口。
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公开(公告)号：CN119477708A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411601605.6
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Gocator的点云滤波算法，包括：Gocator采集待测物体表面三维点云数；计算每一帧点云的邻域集，以计算出的邻域集为基准，去除点云离群点；以去除离群点后的点云为基准，计算每一帧点云中每个点的曲率、法向量以及特征距离；以步骤3中计算出的曲率、法向量以及特征距离为基准，引入权重计算公式，并将计算得到的权重代入至引导滤波代价公式中，对每一帧点云进行权重分配后的引导滤波；本发明解决了由于滤波参数固定而导致的过度平滑等问题，实现了平滑点云数据的同时保留了物体的尖锐特征，使其更接近物体原状，大大提高了采集精度及效率。
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公开(公告)号：CN118701360A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410862545.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种刨花板摞顶膜覆盖装置，它能够夹紧顶膜的自由端移动，使得顶膜卷放出顶膜，再把放出的顶膜与顶膜卷切断后覆盖在刨花板摞顶部，提高覆膜效率，节省人工。它包括底架，摆架，摆架下部通过枢轴转动连接在底架上，在底架与摆架之间设置驱动摆架绕枢轴相当于底架摆动的摆动驱动装置，摆架上设置能够相对于摆架上下移动的用于夹紧或者松开顶膜的上夹板；上夹板包括上静夹板和相对于上静夹板往复移动的上动夹板；顶膜卷的自由端穿过底架后伸入上静夹板与上动夹板之间，被上静夹板与上动夹板夹紧；割刀在顶膜的宽度方向往复移动地设置在底架上，用于把被上夹板夹紧的顶膜下部与顶膜卷沿宽度方向割断。
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公开(公告)号：CN117934429B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410113884.5
申请日：2024-01-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开基于三维点云和轮廓匹配的客车侧墙板平整度检测方法，包括：获取不同类型客车侧墙板一帧三维点云；将三维点云作预处理操作，生成点云切片数据；将点云切片数据进行线段拟合，将拟合得出的线段函数、采集的点个数及区域划分储至模板库；在采集被测件的每一帧点云数据时作点云预处理操作，与模板库中点云切片数据匹配，设定相关缺陷阈值，判断点是否为缺陷点；展开成完整的客车侧墙板点云数据，分割出缺陷区域；利用异常点剔除算法剔除误判点，得到缺陷区域。本发明解决了因客车侧墙板尺寸过大而导致的检测时间过长，采用轮廓匹配的方法，解决了因缺陷过小而难以检测的问题，满足了在客车侧墙板这类复杂曲面上进行实时、精准地缺陷检测。
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