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公开(公告)号：CN119983933A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510291629.4
申请日：2025-03-12
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41C33/00
Abstract: 本发明公开了一种面向制式枪械的单兵背负式电驱底座，包括：基座结构，用于将电驱底座整体与人体躯干相连；关节组装结构，包括俯仰关节电机、偏转关节电机、俯仰关节连接件和偏转关节连接件；俯仰关节电机通过俯仰关节连接件与基座结构连接，用于控制武器的俯仰运动；偏转关节电机通过偏转关节连接件与俯仰关节电机的转动末端连接，用于控制武器的偏转运动；缓冲结构，设置在偏转关节电机和夹具结构之间，用于减小武器射击时产生的后坐力；夹具结构，安装于缓冲结构末端，用于夹持固定武器。本发明面向含有皮卡汀尼导轨的制式枪械，重量较轻，具有良好的人机交互性和人机适配性，可以有效降低武器射击对电驱底座和人体的冲击能量。
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公开(公告)号：CN117804278A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410077715.0
申请日：2024-01-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41G5/18
Abstract: 本发明为一种巡飞枪系统及其弹道修正策略。包括无人机，云台结构和无托式枪械；云台结构包括枪械夹具，目标信息采集设备，俯仰轴机构，支撑机构，偏航轴机构，悬挂机构和击发机构；无托式枪械的抛壳窗远离夹具、面朝地面的固定在云台结构的枪械夹具上，云台结构通过悬挂机构与无人机平台连接，枪械夹具上设置俯仰轴机构，俯仰轴机构上设置偏航轴机构，悬挂机构设置在偏航轴机构上；支撑机构设置在俯仰轴机构侧面，用于减轻后坐力对俯仰轴机构的舵机输出轴的影响。本发明减小了云台整体结构的竖直方向尺寸，缩短枪械击发的后坐力作用线与巡飞枪质心，减小了后坐力对无人机平台飞控的影响，增强舵机的驱动效果。
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公开(公告)号：CN109202867B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201810969488.7
申请日：2018-08-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型励磁摩擦式离合助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动，在人体运动或背负重物时提供支撑力，并对关节提供一定的保护。本发明中外骨骼装置单条腿的髋、膝关节分别提供一个自由度，踝关节提供两个自由度；采用励磁式摩擦离合器控制关节的运动，通过脚面的传感器提供控制离合器所需要的信号，控制方便且传感硬件要求低，控制便于实现。本发明利用现有商用励磁摩擦式离合器，结构简单可靠，集成度高，控制简便，有利于提高人机工效，同时与人体较好的配合，便于穿戴，提高穿戴者的负重能力，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN116399172A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310502621.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外肢体机器人领域，具体涉及一种基座可调的小臂展电击发穿戴式武器臂。包括背架和通过滑轨与背架相连接的四自由度机械臂机构，以及与机械臂机构末端相连的枪架机构；四自由度机械臂机构包括机械臂基座、第一自由度机构、第二自由度机构、第三自由度机构、第四自由度机构；枪架机构包括缓冲夹持机构、电击发机构，缓冲夹持机构用于枪械的夹持和击发时的缓冲，电击发机构用于枪械的电击发。本发明能够实现多环境下的火力压制，具有更好的人机运动协同性，能够有效提升单兵战斗力。
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公开(公告)号：CN113932647B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111234369.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41A23/56
Abstract: 本发明提供了一种穿戴式射击用机械臂，用于提升扩展穿戴者作战能力。穿戴式射击用机械臂穿戴于人体背部，自连接人体处至末端依次设置包括：背架连接结构、肩结构部件、臂结构部件和肘结构部件。本发明的穿戴式射击用机械臂通过电机驱动进而实现瞄准目标的同时不妨碍穿戴者完成其他动作，为不具备精确打击能力的穿戴者提供精确打击能力，提高其完成任务时的自保能力，对于具备精确打击能力的使用者提高作战能力，使其能够同时攻击多个作战目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107510575B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201710865275.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻型离合式助力外骨骼装置及其控制方法，可以模拟人体运动、辅助人体进行负重，包括自上而下依次设置的背架、腰部机构、髋关节、膝关节、踝关节及足部。本发明具备多个自由度，可模拟人体的多种运动，能较好的实现与人体运动的匹配；采用离合式的关节驱动助力方式，所需传感硬件要求低，便于控制实现，并且离合式驱动能与本发明结构进行一体化设计，有效降低本发明质量及体积。本发明结构简单可靠、集成度高、控制简易，可用于增强穿戴者负重能力及助力行走，有效降低人体负重运动的疲劳感。
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公开(公告)号：CN113524143A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110650255.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种变刚度膝关节及下肢外骨骼机器人。包括间隙连接的上连接件和下连接件，与上连接件固定连接的压盘，与下连接件固定连接的变刚度控制结构；压盘上设有环形槽，环形槽内壁至压盘中心的距离在180°范围内不等，当上连接件和下连接件之间因为力矩作用发生相对转动时，变刚度控制结构和压盘发生相对转动，由于不同范围内压盘内壁至中心点的距离不等，转动过程中变刚度控制结构受到径向力的作用发生形变，转动角度不同变刚度控制结构的形变量不同从而实现变刚度。本发明通过外部电信号的大小和数量来控制压电材料的压缩量；变刚度关节部分结构简单、刚度的调节范围大，可实现对关节刚度的非线性的实时控制。
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公开(公告)号：CN112060060A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010999905.X
申请日：2020-09-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明属于外骨骼机器人领域，具体涉及一种主被动混合驱动的下肢助力外骨骼机器人及控制方法。包括腰髋部支架以及两组腿部机构，腰髋部支架为被动驱动式，包括可调节腰架和髋关节助力卷簧机构，髋关节助力卷簧机构实现两个髋关节的屈/伸；每个腿部机构包括膝关节驱动电机，谐波减速器，膝关节角度传感器，踝关节球铰以及足部；通过膝关节驱动电机和谐波减速器实现膝关节的屈/伸；通过所述踝关节球铰实现踝关节的背伸/跖屈、内/外翻以及旋转动作。本发明的大腿髋关节采用卷簧机构实现髋关节的被动驱动，采用电机实现膝关节的主动驱动，在保证穿戴者负载能力的前提下，降低了下肢助力外骨骼机器人系统的复杂程度、结构简单、控制容易。
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公开(公告)号：CN107290210A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201610202445.7
申请日：2016-04-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N3/04
Abstract: 本发明提供了一种适用于枪械自动机关重件冲击疲劳实验的专用等效夹具，由基础板和专用夹具模块组成，所述专用夹具模块包括枪机和节套专用夹具模块、缓冲簧专用夹具模块、闭锁片专用夹具模块、机针专用夹具模块、拉壳钩专用夹具模块和击锤专用夹具模块六大夹具模块，基础板为基座，其余模块根据测试零件选择对应夹具模块紧固于基础板上。本发明保证了自动机关重件在冲击疲劳实验机上的约束方式与实际工况的等效性，结构简单，定位精度高。
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公开(公告)号：CN119973959A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510295728.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明为一种髋膝关节助行外骨骼机器人。由背架和可调腰部机构、左右对称的两个双电机髋关节机构、左右对称的两个大腿长度调节机构、左右对称的两个膝关节机构组成；两个双电机髋关节机构分别连接在背架和可调腰部机构两侧，大腿长度调节机构与双电机髋关节机构相连，膝关节机构与大腿长度调节机构相连；在穿戴者进行低速或低负载运动时，仅激活双电机髋关节机构的靠近大腿长度调节机构的第二电机，在穿戴者进行高速或高负载运动时，同时激活第一电机和第二电机。本发明采用髋膝关节联合助力的方式，平衡了外骨骼助行性能和穿戴的舒适度，在不影响穿戴舒适度的前提下，最大程度增强机动性和负载能力，大大降低疲劳程度。
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