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公开(公告)号：CN113693882A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111026227.X
申请日：2021-09-02
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种面向步态和平衡康复训练的串并混联系统，包括外框架、步态轨迹发生单元和平衡控制单元；步态轨迹发生单元的个数为2个，关于矢状面对称安装在外框架两侧内壁上，包括复合连杆机构和驱动装置，驱动装置驱动复合连杆机构输出模拟人正常行走时的步态轨迹，提高了步态拟合的精准性；平衡控制单元的个数为2个，其三自由度并联机构包括固定平台、活动平台和伸缩推杆，固定平台固定在复合连杆机构的输出端，脚踏固定装置固定在活动平台上，伸缩推杆的个数至少为3个，分别支撑前脚掌两侧及足部的脚跟，伸缩推杆的两端分别与固定平台及活动平台铰接，通过调节各个伸缩推杆的长度，实现踝关节跖屈、背屈、内翻、外翻和旋转等训练要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114848400B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210581532.3
申请日：2022-05-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向胫骨骨折愈合和功能康复的运动规划与施加方法，包含如下内容：步骤一、获取同时包含胫骨、克氏针以及通过克氏针与胫骨固定的所述外环固定器的CT图像；步骤二、根据CT图像以及患者生理信息对安装外环固定器的胫骨进行三维重建；步骤三、根据三维重建的模型分别在骨断面建立骨断面坐标系、外环固定器的近端定平台建立定坐标系和外环固定器的远端动平台建立动坐标系；步骤四、将基于骨断面坐标系下的康复运动变换到基于外环固定器的近端定平台的定坐标系下：步骤五、将骨断面在定坐标系下的运动进行逆运动学求解得到所述外环固定器上支链的运动。本发明可针对不同术后胫骨固定状态以及骨断面位姿施加针对性地运动刺激。
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公开(公告)号：CN118608582A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410752602.6
申请日：2024-06-12
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/33 , G06T3/4038 , G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G06N3/084
Abstract: 本申请公开了一种术前术中医学影像的配准方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于电子设备，具体为对经过预处理的术前医学影像进行切片处理，得到多个术前影像切片；利用超分辨率网络对术中医学影像进行处理，得到高分辨率术中医学影像；基于切片匹配网络从多个术前影像切片中查找最佳匹配切片；使用非刚性配准网络将最佳匹配切片与高分辨率术中医学影像进行非刚性形变配准处理，得到配准影像。本申请通过超分辨率算法解决了术前术中影像间分辨率差异的问题，解决了术前术中影像间维度差异的挑战，并解决了术前术中影像间的非刚性形变问题，从而使得到效果较好的配准影像，进而有利于手术机器人进行精准的手术操作。
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公开(公告)号：CN115444709A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211008599.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 南开大学深圳研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种步态和平衡训练的机器人系统和方法；包括运动发生单元，运动发生单元用于发生步态轨迹运动，带动腿部做步态运动，运动发生单元包括有平行机构、摇杆机构和连接板，摇杆机构的连杆和连接板连接平行机构，用于使平行机构和摇杆机构联动，摇杆机构用于发生步态轨迹运动，平行机构用于使摇杆机构发生的步态轨迹运动平稳进行。本发明通过摇杆机构发生步态轨迹运动，模拟腿部的步态运动，带动腿部做步态运动。摇杆机构具有结构简单，运行平稳的优点，并且通过平行机构与摇杆机构联动，进一步确保步态轨迹运动的平稳进行，从而起到较好的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN112156436B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN112156436A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010589823.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 南开大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 一种用于拾球机器人的乒乓球拾取装置及乒乓球拾取方法，乒乓球拾取装置包括底板、舵机、凸轮、滚轮、拾球筐、限位导轨、滑块和弹性线；拾球筐相对的其中两侧上安装有滑块，滑块能沿安装于底板上的限位导轨滑动，底板上开有能使拾球筐运动的通道，拾球筐相对的另外两侧上安装有可转动的滚轮，滚轮和凸轮滑动接触，凸轮可由安装在底板上的舵机驱动转动，拾球筐底部安装有多条并排的弹性线。乒乓球拾取方法可用于安装该乒乓球拾取装置的拾球机器人，边自旋边拾球的“螺旋下降拾球法”解决了拾球筐在下落中因卡球导致的拾球失败问题。拾球装置结构简单，安全稳定，能完成多乒乓球拾取任务，缩短了拾球时间和复杂度，拾球方法提高了拾球效率和可靠性。
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