公开(公告)号：CN104459626A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410639686.9

申请日：2014-11-13

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  周先赞 ,  杨祖华 ,  郭杭 ,  林舟杰 ,  马号 ,  王吉旭 ,  徐江颖 ,  杨欢

IPC: G01S5/30

CPC classification number: G01S5/30

Abstract: 一种基于CDMA-TDMA结合的超声波室内定位方法，由中心站、信标节点、目标节点以及上位机四部分组成。本发明具有运算量小、抗干扰性强、处理速度快并且能够实时性处理等特点，适用于大范围室内超声波室内定位。

公开(公告)号：CN104459624A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410640891.7

申请日：2014-11-13

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  林舟杰 ,  杨祖华 ,  郭杭 ,  周先赞 ,  马号 ,  王吉旭 ,  杨欢 ,  徐江颖

IPC: G01S5/22

CPC classification number: G01S5/22

Abstract: 一种基于时间调制的超声波室内定位方法，是在室内固定位置布置3个以上超声波发射终端，并进行编号，序号依次为1，2，3……n，n为发射终端数量，布置一个基准站，任意位置布置一个超声波接收终端；发射终端用于发射超声波信号，基准站用于校准发射终端和接收终端的时间信号，接收终端用于接收超声波信号。本发明所述利用超声波在室内环境下传输时间信息和发射终端ID的方法，包括一种基于直接序列扩频的超声波调制方法，以解决现有超声波室内定位技术手段中渡越时间估计不准，定位刷新率低，发射终端识别计算量大的问题。

公开(公告)号：CN103759733A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310521560.7

申请日：2013-10-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  余龚敏 ,  郭杭 ,  王吉旭 ,  林舟杰 ,  周先赞 ,  马号 ,  庞才杰 ,  蔡明明 ,  刘涛

IPC: G01C21/26

CPC classification number: G01C21/28

Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。

公开(公告)号：CN102519485B

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201110406806.7

申请日：2011-12-08

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  余恭敏 ,  郭杭 ,  刘蓉 ,  王吉旭 ,  林舟杰 ,  严良涛 ,  曾剑峰

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息，完成第一位置的初始对准滤波；采集捷联惯性导航系统信息，完成第二位置的初始对准滤波。本发明提出了一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，在捷联惯性导航系统二位置对准方法的基础上，将等效东向陀螺信息引入初始对准观测方程，从而实现对惯性器件随机常值误差的快速估计，实现方位角的快速对准，其最终对准精度与常规二位置对准方法类似，对准时间远远低于常规二位置对准方法。