公开(公告)号：CN103759733B

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201310521560.7

申请日：2013-10-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  余龚敏 ,  郭杭 ,  王吉旭 ,  林舟杰 ,  周先赞 ,  马号 ,  庞才杰 ,  蔡明明 ,  刘涛

IPC: G01C21/26

Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。

公开(公告)号：CN103759733A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201310521560.7

申请日：2013-10-29

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊剑 ,  余龚敏 ,  郭杭 ,  王吉旭 ,  林舟杰 ,  周先赞 ,  马号 ,  庞才杰 ,  蔡明明 ,  刘涛

IPC: G01C21/26

CPC classification number: G01C21/28

Abstract: 本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。