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公开(公告)号：CN106374451A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611035099.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 合肥工业大学
CPC classification number: H02J1/00 , H02J1/14 , H02J7/345 , H02J7/35 , H02J2001/008 , H02M3/33584
Abstract: 本发明公开了一种基于多端口变换器的直流住宅用能量路由器及其控制方法，其特征是：能量路由器由四个H桥模块、双向buck/boost变换器模块BB1和BB2、四个外部串联电感和一个高频四绕组变压器共同组成；通过脉冲宽度调制的方式获得用于控制变换器模块BB1与BB2中各全控功率器件通断的驱动信号；通过单移相调制的方式获得用于控制H桥模块中各全控功率器件通断的驱动信号。本发明同时集成光伏、储能、电网和具有不同电压等级的住宅负载，实现储能、电网的双向功率流动，实现最大化可再生能源利用、减少与电网间的功率交换、对储能的充放电、输入源使用优先级、各端口电压的控制以及系统内的功率平衡控制。
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公开(公告)号：CN119934116A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411965309.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种液压缸系统的参数标定方法，包括以下步骤：S1：根据液压缸系统的工作原理，搭建液压缸系统实验平台；S2：对所述液压缸系统进行数学模型的建立，并求出液压缸系统的传递函数；S3：根据最小二乘法的基本原理并采用双线性变换公式将液压缸系统传递函数转为离散方程；S4：求出液压缸系统的参数矩阵，完成对液压缸系统的参数标定工作。本发明通过调整液压缸系统的传递函数，可以提高系统性能，优化系统的动态响应特性，提高系统的稳定性、加快响应速度并且能够减小超调量；通过传递函数也可以直观地理解系统的频率特性，帮助工程师快速识别和调整关键参数，简化控制系统的设计过程。
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公开(公告)号：CN114755916B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210366920.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，所述摆杆组件设计在同步带模组上，角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法，为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式，可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好，利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN118142878A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410442406.9
申请日：2024-04-12
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种智能识别厨余垃圾分拣机器人，包括底盘，所述底盘的两侧分别安装有履带轮与履带翻转臂，所述底盘的顶部从前至后依次安装有全景相机、分拣装置和干湿分离垃圾箱，所述的全景相机在底盘顶部可实现X轴、Y轴的移动以及Z轴的转动，所述的分拣装置包括设置在底盘顶部的机械臂以及与机械臂连接的电动夹爪；所述底盘的前端还安装有振动分离装置，所述的振动分离装置包括振动托盘以及驱动振动托盘振动的振动电机。由上述技术方案可知，本发明的振动分离装置可使振动托盘上的垃圾迅速摊开，便于后续的识别和分拣；本发明的干湿分离垃圾箱在对厨余垃圾进行分拣的同时，可对其表面粘附的剩余饭菜进行去除，提高垃圾处理的整体质量。
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公开(公告)号：CN115226880A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210907699.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物源美拉德特征肉味风味剂的制备方法，属于食品调味料技术领域。本发明以饼粕蛋白、木糖、半胱氨酸、硫胺素和复合植物油为主要原料，饼粕蛋白经过粗粉碎、超微粉碎、限制性酶解、离心分离、超滤、纳滤浓缩，得到纳滤浓缩液；将两种以上的植物油分别经过酶解热氧化，模拟动物油脂脂肪酸组成调配获得复合植物油；各原料混均，经过真空低温共沸美拉德反应、冷却、干燥，制备获得植物源美拉德特征肉味风味剂。所述植物源美拉德特征肉味风味剂制备工艺简单，热加工危害衍生物少，动物特征性肉味浓郁自然，提鲜增香作用显著优于动物源肉味风味剂，并且能满足低脂和素食人群的需求，应用于植物基食品和清真食品中。
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公开(公告)号：CN114755916A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210366920.X
申请日：2022-04-08
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆系统，包括机械系统、控制系统；所述机械系统包括摆杆组件、导电滑环组件、角度传感器组件、同步带模组，所述摆杆组件设计在同步带模组上，角度传感器组件的导线穿过摆杆组件由导电滑环组件接入控制系统。还公开了一种基于导电滑环走线的三级倒立摆控制方法，为一种三级倒立摆混合控制方法。本发明提供了一种基于导电滑环的走线方式，可避免三级倒立摆在运行中导线交错缠绕的问题；整个三级倒立摆系统可实施性强、稳定性高、抗干扰性好，利用所提供的控制方法可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN110378288A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910653504.6
申请日：2019-07-19
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的多尺度时空运动目标检测方法，其步骤包括：1获取具有像素级标签的视频数据集；2建立多尺度时空网络模型；3离线训练建立的多尺度时空网络模型；4利用建立好的模型实现预测，以达到目标检测的目的。本发明克服了现有监督算法缺少空间和时间特征多尺度信息的缺陷，可精准检测不同尺寸、不同运动速率的运动目标。
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公开(公告)号：CN119369389A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411504803.0
申请日：2024-10-27
IPC: B25J9/16 , A61H39/02 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06T1/00 , G06V40/10 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于背部穴位关键点视觉检测与穴位空间坐标定位的机器人视觉识别方法及理疗系统，首先对若干患者以及志愿者采集其背部穴位图像，对采集的图像进行穴位标注后分为训练集和验证集；对HRNet神经网络进行修正以适应于背部穴位关键点检测任务；对修正后的HRNet神经网络进行训练，构建背部穴位关键点检测神经网络模型；将网络部署至机器人上D435i深度相机实现自采集、自适应背部穴位关键点检测；利用3D视觉技术对HRNet神经网络预测的二维穴位关键点转化为空间中的三维坐标；利用预测的穴位三维坐标对机器人进行姿态估计和不同理疗任务手法模拟的运动规划仿真和实物部署，实现机器人的自采集、自识别穴位理疗任务。
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