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11.

发明公开
一种蛇形机械臂的关节角度确定方法无效

公开(公告)号：CN111906762A

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN202010523104.6

申请日：2020-06-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 , 谷海宇 , 张越 , 张海博 , 李文博 , 赵阳

IPC: B25J9/06 , B25J17/02 , B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种蛇形机械臂的关节角度确定方法。所述机械臂包括基座和锥节，所述基座与相连接，所述锥节与锥节之间通过绳索相连接，每个所述锥节包括上导线板、下导线板和万向节，每个所述锥节的上导线板和下导线板之间通过万向节相连接，两个相邻所述锥节的上导线板与下导线板之间通过绳索相连接。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人运动控制过程中求解关节角度多解和局部收敛的问题。

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