公开(公告)号：CN103175528B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103175528A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103148868A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310056997.8

申请日：2013-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  张义 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  周广涛 ,  谢松霖 ,  郭宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种匀速直航下基于多普勒计程仪地理系测速误差估计的组合对准方法。将多普勒计程仪测速误差在地理系上的投影扩展为状态变量，在此基础上建立多普勒计程仪/捷联惯性导航组合对准系统。相对于单纯的将多普勒计程仪测速误差扩展为状态变量，本发明的方法可以提高多普勒计程仪测速误差的可观测测度，有效的将测速误差估计出，解决多普勒计程仪测速误差对对准精度的影响。

公开(公告)号：CN105353340A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510705733.X

申请日：2015-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 聂东虎 ,  乔钢 ,  张义 ,  青昕 ,  马帅 ,  刘凇佐 ,  孙宗鑫 ,  周锋 ,  刘秉昊

IPC: G01S3/803 ,  G01S5/18 ,  G01S11/14

CPC classification number: G01S3/8036 ,  G01S5/18 ,  G01S11/14

Abstract: 本发明公开了一种双层圆柱阵水下被动目标检测方法。将每个线阵的阵元输出相加，将圆柱阵等效成圆阵；根据双层圆阵输出的声信号，对内外层圆阵分别预成M个波束，获得2M个波束；将内外圈的相同编号的波束输出结果进行相关运算；计算每个相关函数的峰值和所有波束相关函数的最大值；将所有互相关峰值平均值和最大相关峰值进行比较，如果比值小于预设的阈值，则存在目标信号，否则不存在目标信号。与传统空域检测方法相比，受噪声起伏的影响较小。由于采用更复杂的体积阵，具有更高的空间增益，可探测更远的距离，检测结果还可为后续的目标方位精确估计提供大致的方位。

公开(公告)号：CN103090884B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310053338.9

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

公开(公告)号：CN105388481B

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201510676959.1

申请日：2015-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 聂东虎 ,  乔钢 ,  刘凇佐 ,  孙宗鑫 ,  周锋 ,  刘秉昊 ,  青昕 ,  马帅 ,  张义

IPC: G01S15/89

Abstract: 本发明提供的是一种吊放式小目标探测声呐系统及探测方法。分为水下和水上两部分，通过铠装光电复合电缆连接和吊放。水下部分包括发射换能器、双层圆柱形的接收基阵、水下信号处理机和串口服务器；水上部分是显控机，通过水面光端机与水下部分进行数据交换。通过显控上位机配置好水下信号处理机和发射控制板的相关参数后，将水下部分吊放到合适的深度，通过信号处理机处理接收基阵输出的数据，执行波束形成、目标检测和目标定位等运算，并将探测结果、基阵姿态、深度等数据上传至上位机进行实时显示，实现360度的全景探测。本发明为海上各种操作平台提供了一种成本低、体积小、重量轻、可灵活布放和探测性能良好的小目标探测声呐系统及方法。

公开(公告)号：CN102707080B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201110323771.0

申请日：2011-10-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张磊 ,  张鑫 ,  张义 ,  王秋滢

IPC: G01P3/36 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于星敏感器模拟捷联惯导陀螺的方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换矩阵；(3)通过外测信息采集当地的经纬度，得到地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(4)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(5)由姿态矩阵求解得到载体的三个姿态角，再经过求导获得得到三个姿态角速度；(6)利用步骤(5)中的信息，经过补偿运算模拟出陀螺输出的角速度。本发明提供的模拟捷联惯导陀螺的方法能够有效地降低误差，提高导航精度。

公开(公告)号：CN103090884A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310053338.9

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

公开(公告)号：CN102393204B

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201110323774.4

申请日：2011-10-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  张磊 ,  张鑫 ,  张义 ,  王秋滢

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明提供一种基于SINS/CNS的组合导航信息融合方法。本发明包括以下步骤：(1)采集星敏感器的输出；(2)求解地球坐标系相对于惯性坐标系之间的转换以及地球坐标系与地理坐标系的转换矩阵；(3)通过上述步骤给出的信息，解算得到模拟的姿态矩阵；(4)由姿态矩阵求解得到载体的姿态角；(5)根据实际姿态角以及系统的失准角计算载体的误差姿态角；(6)建立组合导航系统的量测方程；(7)建立组合导航系统的状态方程；(8)对系统的误差进行估计补偿。本发明提供的组合导航信息融合方法能够有效地降低误差，提高导航精度。

公开(公告)号：CN102003967B

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201010270695.7

申请日：2010-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郝燕玲 ,  张义 ,  孙枫 ,  高伟 ,  徐博 ,  奔粤阳 ,  张鑫 ,  曹通 ,  李仔冰 ,  祝苗苗

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供基于罗经原理的旋转式船用捷联惯导方位对准方法。设置旋转频率，选取系统无阻尼频率和系统阻尼系数，得到所需对准时间，进行粗对准初始，获取姿态阵和相应的姿态四元数，将旋转式船用捷联惯导水平放置在船上，利用转台使IMU旋转，同时使用加速度计测量出IMU系的加速度，测出IMU系相对于惯性系下的角速率在IMU系的投影，将载体系加速度经姿态矩阵转化到平台系上，使用四元数法更新计算本时刻的姿态矩阵，得到系统的俯仰角、横滚角和偏航角，重复上述步骤进入下一个时间的循环，在每一个系统周期中输出载体的姿态，直到达到计算所得的时间，对准结束。