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公开(公告)号：CN116820101A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310778339.3
申请日：2023-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明是一种距离信息缺失下的欠驱动无人艇编队控制方法。本发明涉及无人艇编队控制技术领域，本发明提出在不依赖视距仪的情况下，依靠光学传感器测得的方位信息，实现欠驱动无人艇的编队控制。该算法可以有效实现欠驱动无人艇编队的轨迹跟踪，通过最小学习参数算法减小在线计算量可以降低对系统资源的需求。首先，建立欠驱动无人艇编队运动学动力学模型，对姿态子系统进行模型转换；随后，构建无人艇的目标编队队形并确定控制目标；最后设计领导‑跟随结构的编队控制器，并验证无人艇编队系统的稳定性和鲁棒性。本发明能够在通信距离缺失的情况下有效实现无人艇编队的轨迹跟踪控制，证明了控制系统的误差信号均能快速收敛。
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公开(公告)号：CN119690075A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411832076.0
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/30
Abstract: 一种多无人艇协同多目标均匀围捕控制方法，涉及多无人艇协同多目标围捕技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的多无人艇协同围捕技术存在效率较低、围捕精度和稳定性不足，以及增益设计复杂且容易产生过大增益的问题的技术缺陷，本发明提供的技术方案为：包括：构建多无人艇系统和多目标系统的运动学模型，定义围捕任务的目标状态；基于运动学模型和目标状态，建立分布式目标中心估计器；根据分布式目标中心估计器提供的目标几何中心信息，构建围捕控制器；基于围捕控制器的控制策略，调整无人艇的角速度以实现相位间隔角的一致性；动态调整围捕控制器的参数，输出给多无人艇系统。适合应用于多无人艇协同多目标均匀围捕控制的工作中。
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公开(公告)号：CN113702907A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110908227.6
申请日：2021-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于直达声和一次海面反射声传播时延的水下单信标导航方法，包括：步骤S1，从发射信号获取直达声和一次海面反射声的传播时延信息；步骤S2，根据传播时延信息建立描述目标AUV和声信标在两个信号发射周期内的相对几何位置关系的等式，组成导航方程组；步骤S3，采用牛顿迭代法对导航方程组进行求解，得到AUV位置。该方法相比于传统的仅利用直达声传播时延的单信标导航方法，可以有效提高导航精度，具有广泛的应用前景，在民用领域，可应用在资源勘测、海底绘图和水下设备检修等，在军事领域可应用于反潜和水下排雷等。
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公开(公告)号：CN111856442A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010630943.8
申请日：2020-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于测量值驱动自适应估计新生目标强度的多目标跟踪方法，步骤1：初始化强度函数v0(x)；步骤2：预测存活目标的强度vs,k|k-1(x)；步骤3：预测新生目标的强度vγ,k|k-1(x)；步骤4：对测量值集合Zk进行划分，将其分为存活目标测量值集合Zs,k、新生目标测量值集合Zγ,k和杂波测量值集合Zc,k；步骤5：根据步骤4分出的存活目标测量值集合Zs,k和新生目标测量值集合Zγ,k对步骤2中预测的存活目标强度vs,k|k-1(x)和步骤3中预测的新生目标强度vγ,k|k-1(x)进行更新；步骤6：利用剪枝阈值Tth及合并阈值U对步骤5中的更新结果进行剪枝与合并；步骤7：设定目标状态提取阈值wth，并提取步骤6中的结果。本发明解决GM-PHD滤波器在新生目标强度未知的情况下跟踪性能下降的问题。
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