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公开(公告)号：CN106313065A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610817806.9
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于张拉整体结构的可移动机器人，包括6台直线电机、24条弹性索，6台直线电机分为三组，每两个直线电机一组平行放置，组成三个平面，三个平面两两垂直相交于一点，每台直线电机的两端固定有连接机构，每一个连接机构的连接点处连有4条弹性索，此连接点与除与此连接点所在的直线电机平行的直线电机外距离此连接点最近的4个节点相连，构成每个面为等边三角形的二十面体。本发明结构简单，质量轻，强度大，所需的驱动力小并且操作简单，大大减少了能量的消耗，节能环保。所以，张拉整体机器人能在恶劣的环境使用，特别是在道路不平的路面，可以用在野外探测或者执行太空任务等领域。
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公开(公告)号：CN104778978A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510147988.9
申请日：2015-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G12B3/00
Abstract: 本发明的目的在于提供索杆式伸展臂，包括3个可以伸缩的可展单元，每一个可展单元由6个滑轮、4个杆构件、1个连接件组成和6根索组成，杆构件与连接件通过转动副连接，各索构件利用滑轮导向，并通过控制索构件的长度变化来控制整个可展机构的展开和折叠。整个机构处于同一个平面内，杆构件位于索构件的夹角内，保证了整个机构折叠和展开的稳定性。本发明本身具有良好的展开和折叠能力，同时多个这样的单元拼接，即可其组建具有质量轻、收纳率大、可展性能好等优点的大型可展结构。由于结构自身的优越性，如果保证结构中的索构件的长度不变，且不需要任何锁紧装置，就可使得机构在任何位置、任何时刻锁紧。
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公开(公告)号：CN104775519A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510166382.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04B1/34
CPC classification number: E04B2001/1996
Abstract: 本发明的目的在于提供类立方八面体张拉整体结构，其形状是在正方体的基础上，将相邻两边中点相连，截去八个角后得到的单元。该立方八面体张拉整体结构由12个节点、24根拉索和12根压杆组成，12个节点分别位于立方八面体的顶点，并分布在一个球面上，即立方八面体的外接球，该外接球半径为等于索长，也就是边长；24根拉索分布在立方八面体的棱边上，12根压杆位于立方八面体的内部，构成4个等边三角形，且四个等边三角形相互嵌套。本发明具有正四面体与正六面体的特性，结构对称美观。与一阶张拉整体结构相比，该二阶张拉整体结构杆与杆相接触，所以刚性更大，可以满足更大的刚性要求，与一阶张拉整体相比承载能力也就更大。
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公开(公告)号：CN104240582A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410498865.5
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种传动机构演示仪，包括支架、底板、中心距调定机构、传动机构和图像传输机构，底板安装在支架下方，中心距调定机构由安装在底板中间位置的滚珠丝杠滑台构成，滚珠丝杠滑台上方设置支撑板，所述传动机构包括主动轴、安装在主动轴上的主动轮、从动轴和安装在从动轴上的从动轮，从动轴的两端分别通过基座固定安装在支撑板上，主动轴通过两个轴承座固定安装在支架上，还包括安装在底板上的电机、与电机输出轴连接的蜗杆、与蜗杆配合的蜗轮，蜗轮安装在主动轴的一端，支架上端安装图像传输机构。本发明可以使学生在教室和实验室能够直观和清晰的看到教师对传动机构的结构和运动方面的演示，方便教学及学生的理解。
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公开(公告)号：CN101817404A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010101743.X
申请日：2010-01-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64F1/10
Abstract: 本发明提供的是一种小型飞机牵引装置。它包括相互连接的前后两个部分；前面的部分包括手控转向机构、电机和传动机构、前摩擦轮和小车前部支架，小车前部支架是一个U形结构，小车前部支架两端安装有两个轮子，手控转向机构包括把手和轮子，手控转向机构与小车前部支架相铰接，电机和传动机构由电机和减速驱动机构组成固定于小车前部支架上，电机输出的扭矩通过减速驱动机构输入到前摩擦轮；后面的部分包括后摩擦轮部件和小车后部支架，小车后部支架是一个U形结构，小车后部支架安装有两个轮子和一个螺母构件，后摩擦轮部件包括后摩擦轮和调节螺杆。此发明结构简单、实现容易，控制方便，有一定的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110641736B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN201911003039.8
申请日：2019-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种张拉整体伸展臂，包括驱动单元、设置在驱动单元上的伸展单元，所述驱动单元包括工作台、设置在工作台内的步进电机、通过联轴器与步进电机输出端连接的滚轮、绕在滚轮上的中心驱动索，所述伸展单元由下至上分别为依次连接的底层伸展单元、中间层伸展单元、顶层伸展单元，中间层伸展单元的个数大于等于一，每层伸展单元均包括一号杆、二号杆和三号杆，同层的三个杆之间设置有三根斜索，相邻两层的三个杆之间通过鞍索和附加索连接，顶层伸展单元的三个杆的上端部分别通过中心索连接至位于中心的连接件二十一上，连接件二十一与中心驱动索连接。本发明是一种简单可靠且折叠率高的伸展臂。
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公开(公告)号：CN114542642A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210162479.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F7/12
Abstract: 本发明提供了一种张拉式防撞缓冲单元及防撞缓冲装置，属于缓冲减振领域。解决了现有技术中存在的强度低、重复使用率低、缓冲能级不足、不方便维护与更换问题。缓冲单元包括承载块、安装块、承压索、连接索、缓冲环、固定板和固定索，承载块包括承载板和承载U型块，安装块包括安装板和安装U型块，通过连接索连接承载板和安装板，承载U型块和安装U型块串接，承载U型块和安装U型块通过承压索连接，承压索一端穿过承载U型块，另一端穿过安装U型块后穿过一缓冲环再通过螺母固定；安装板通过卡勾与固定板连接，固定索穿过固定板上的拱形卡勾，通过固定索将防撞缓冲单元固定在待防护物体上。本发明可重复使用、缓冲能级可调，方便维修与更换。
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公开(公告)号：CN112389667A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011317775.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 本发明提供一种张拉整体式无人机回收装置，为保护无人机的安全快速着陆，需要设置具有缓冲功能的无人机回收装置。本专利将提出一种新型的张拉整体式无人机回收装置，其主体结构是由六杆张拉整体结构构成，这种新型结构具备轻质化、低能耗、抗冲击、展开可靠性高等优良性能。飞行器会以一定速度撞击在网面，冲击力使得网面和六杆张拉整体产生一定的变形，从而耗散一部分冲击力，同时冲击力也会使六杆张拉整体结构向后产生运动，使运动作用在阻尼器，从而进一步耗散冲击力。无人机回收装置处于折叠状态时，整体结构的体积将会大大减小，便于运输和携带。
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公开(公告)号：CN112049249A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010975720.5
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种折叠房，包括折叠房架一、折叠房架二，折叠房架二在收拢时插入在折叠房架一中，折叠房架二上设置有可收纳的折叠床，折叠房架一上部设置有空调门、中部设置有折叠凳和折叠桌、下部设置有变电箱门，在折叠房架一的顶端设置有一凹槽空间，在折叠房架一的外端和折叠房架二的端部分别铰接有可折叠收纳的帐篷支脚，帐篷支架收拢时放置在凹槽空间中。本发明是一种用于临时居住的带有基本生活设施的户外折叠房，展开前所占空间小、外形规则、使用方便、便于运输等。
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公开(公告)号：CN111297007A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911388320.8
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种张拉式雨伞，包括伞顶、伞骨、伞柄、中柱杆、伞面、绳索，伞顶设置在中柱杆上端，伞骨铰接在伞顶的圆周上，伞面设置在伞骨上，在中柱杆外套有外套管，外套管的上端和下端分别设置有上套筒和下套筒，所述伞柄设置在下套筒上，绳索分为长短两组，长绳连接伞骨的端点与上套筒，如同星型式张拉整体结构的斜索，用以牵动伞骨展开；短绳连接伞骨靠近伞顶的位置和上套筒，如同星型式张拉整体结构的径向索，用以限制伞骨的展开半径。本发明提出的张拉式雨伞具有质量轻、结构构件少、展开可靠性高等优点，更突出的是，摆脱了弹簧的限制，仅需要小位移驱动就可以实现快速展收，应用于直骨伞领域可以有效的解决伞体结构较复杂的问题。
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