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公开(公告)号：CN105825714B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201610347635.8
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 本发明提供了一种鲁棒航迹引导律的确定方法及装置，该方法包括：根据指令航标点，生成指令航迹曲线；根据船舶的当前位置和所述指令航标点，判断当前航迹区间；根据指令航迹曲线，计算当前航迹区间的航迹偏差；根据所述当前航迹区间的航迹偏差，计算当前航迹区间的指令航向角；根据所述当前航迹区间的指令航向角，计算当前航迹区间的指令横倾角；输出所述指令航向角和所述指令横倾角。本发明将横倾动力学特性纳入鲁棒航迹引导律的确定中来，综合了航向、横倾对船舶航迹的影响，便于在线计算，具有很强的实时性，提高了航迹跟踪过程的适航性与机动性。
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公开(公告)号：CN103744394B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410001298.8
申请日：2014-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船襟尾翼伺服系统的监测装置及方法，包括传感器信号采集模块，其特征在于：还包括DSP处理器和嵌入式上位机，传感器信号采集模块信号输出端接DSP处理器，DSP处理器与嵌入式上位机通讯连接。
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公开(公告)号：CN105825714A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610347635.8
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 本发明提供了一种鲁棒航迹引导律的确定方法及装置，该方法包括：根据指令航标点，生成指令航迹曲线；根据船舶的当前位置和所述指令航标点，判断当前航迹区间；根据指令航迹曲线，计算当前航迹区间的航迹偏差；根据所述当前航迹区间的航迹偏差，计算当前航迹区间的指令航向角；根据所述当前航迹区间的指令航向角，计算当前航迹区间的指令横倾角；输出所述指令航向角和所述指令横倾角。本发明将横倾动力学特性纳入鲁棒航迹引导律的确定中来，综合了航向、横倾对船舶航迹的影响，便于在线计算，具有很强的实时性，提高了航迹跟踪过程的适航性与机动性。
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公开(公告)号：CN102825460B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210345142.2
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于电流反馈的自适应批量式翻转装置。包括两个支架、两个转盘、两个底梁、两个卡板、两个丝杠，支架套装在转盘上的齿轮箱输出轴上，转盘上的齿轮箱与转盘伺服电机相连，卡板的两端设置螺母，螺母与位于转盘内部的丝杠啮合，丝杠连接丝杠驱动电机，底梁两端分别与位于转盘中的底梁伺服电机输出轴同轴连接，丝杠驱动电机采用位置闭环和电流闭环的符合检测方式对卡板的位置和对待翻转工件的抱紧程度进行控制。本发明可以批量对重型齿轮工件进行翻转，与传统的行车翻转方式相比，具有翻转效率高、翻转质量好等优点。并且通过位置检测和电流检测的方式对固定目标工件的给进量进行自适应控制，能够适应不同尺寸齿轮的翻转应用。
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公开(公告)号：CN102825460A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210345142.2
申请日：2012-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于电流反馈的自适应批量式翻转装置，包括两个支架、两个转盘、两个底梁、两个卡板、两个丝杠，支架套装在转盘上的齿轮箱输出轴上，转盘上的齿轮箱与转盘伺服电机相连，卡板的两端设置螺母，螺母与位于转盘内部的丝杠啮合，丝杠连接丝杠驱动电机，底梁两端分别与位于转盘中的底梁伺服电机输出轴同轴连接，丝杠驱动电机采用位置闭环和电流闭环的符合检测方式对卡板的位置和对待翻转工件的抱紧程度进行控制。本发明可以批量对重型齿轮工件进行翻转，与传统的行车翻转方式相比，具有翻转效率高、翻转质量好等优点。并且通过位置检测和电流检测的方式对固定目标工件的给进量进行自适应控制，能够适应不同尺寸齿轮的翻转应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109325663A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810983504.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于队列智能算法的安全投资决策方法，属于企业生产经营活动安全投资技术领域。该方法包括：确定安全投资项目各项参数、确定各分项安全投资指标权重、建立目标模型、制定基于队列智能算法对安全投资决策的方案、完成安全投资决策，满足既定要求。本发明基于队列智能算法对安全投资进行决策，提高方案生成的可靠性，避免陷入局部最优，调整了搜索时的选择算法，利用轮盘赌法，提高算法的搜索精度。本发明完善了安全投资决策的实现过程，实时评估每一次重构的结果，从而采取相应的措施，使整个过程完整、可靠。同时，通过轮盘赌法，改进了算法的搜索精度，提高了算法的解的可靠性。
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公开(公告)号：CN105825738B
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201610347633.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船半实物仿真系统，包括水翼系统、六自由度稳定平台、航姿参考系统、水翼双体船运动数据采集单元、水翼双体船干扰模拟单元、水翼双体船运动信息模拟单元、水翼双体船运动控制单元和水翼双体船运动演示系统。通过水翼双体船干扰模拟单元模拟外界干扰信息和水翼双体船运动数据采集单元采集船体的运动信息，并将信息传递给水翼双体船运动控制单元，从而实现对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态模拟。基于本发明的水翼双体船半实物仿真系统，能够更全面、真实地反映水翼双体船的动力学特性，对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态进行模拟。
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公开(公告)号：CN105966566A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610343998.4
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
CPC classification number: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括：根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
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公开(公告)号：CN105825738A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610347633.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
CPC classification number: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船半实物仿真系统，包括水翼系统、六自由度稳定平台、航姿参考系统、水翼双体船运动数据采集单元、水翼双体船干扰模拟单元、水翼双体船运动信息模拟单元、水翼双体船运动控制单元和水翼双体船运动演示系统。通过水翼双体船干扰模拟单元模拟外界干扰信息和水翼双体船运动数据采集单元采集船体的运动信息，并将信息传递给水翼双体船运动控制单元，从而实现对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态模拟。基于本发明的水翼双体船半实物仿真系统，能够更全面、真实地反映水翼双体船的动力学特性，对水翼双体船在复杂水面环境下的多自由度运动状态进行模拟。
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公开(公告)号：CN103744394A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410001298.8
申请日：2014-01-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明涉及一种水翼双体船襟尾翼伺服系统的监测装置及方法，包括传感器信号采集模块，其特征在于：还包括DSP处理器和嵌入式上位机，传感器信号采集模块信号输出端接DSP处理器，DSP处理器与嵌入式上位机通讯连接。
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