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公开(公告)号：CN103905181A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410108283.1
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/06
Abstract: 本发明涉及一种密钥加密的改进RC5加密算法，将要加密的明文的二进制数等分为两部分A和B；S[]为密钥数组，其中的元素为每次加密的子密钥；将A与S[0]相加得到C，将B与S[1]相加得到D，之后开始循环加密，加密次为r；每一轮加密过程都相同，即将C与D按位异或的结果E左移D位后，与S[2i](i=1,2…)相加得到F；将D与F按位异或的结果G左移F位后，与子密钥S[2i+1](i=1,2…)相加得到H；至此求得一轮加密的结果F、H，而后将F、H分别幅值给C、D；重复上述算法r轮后完成明文加密；将密钥S[]加密，加密中首先取两个大素数，得到加密标志C和算子m、n，按照S[i]+C≡0[mod(m*n)]将S[i]全部加密。
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公开(公告)号：CN109345875B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN104405483A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410566654.0
申请日：2014-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F01N9/00
CPC classification number: Y02T10/47
Abstract: 本发明公开一种中低速柴油机选择性催化还原系统的FPGA嵌入式控系统。包括电源模块、信号采集模块、计量泵、上位机、FPGA主控制器模块和执行器驱动模块；信号采集模块包括反应器内温度传感器、压力传感器、空气质量传感器、液位传感器、催化剂反应前温度传感器、催化剂反应后温度传感器、压损传感器，信号采集模块采集所有传感器的数据，传送给FPGA主控制器模块，计量泵测量还原剂喷射量后传送给FPGA主控制器模块，FPGA主控制器模块根据接收的信息，产生PWM信号通过光耦隔离电路后，传送给执行器驱动模块。本发明能够有效实现系统的闭环控制，在减少SCR系统中还原剂的浪费同时有效减少船舶氮氧化物的排放，降低成本。
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公开(公告)号：CN103903116A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410098137.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于仓储物流管理的多功能手持机及物流管理方法，包括控制单元，还包括GPS模块、GPRS模块、RFID模块，控制单元与GPS模块、GPRS模块、RFID模块通讯连接；控制单元控制RFID模块对货物上的电子标签读写，RFID模块将读取的电子标签信息传送至控制单元；GPS模块将获得的地理位置信息传送至控制单元；控制单元通过GPRS模块将前述的电子标签信息和地理位置信息传送至总部服务器。
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公开(公告)号：CN109398594B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201810759148.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B1/24 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种水翼船爬浪控制方法涉及涉及控制策略领域，具体涉及一种水翼船爬浪控制方法。包括以下步骤：(1)建立海浪波高序列模型及预测序列；(2)建立力及力矩平衡非线性方程；(3)测量船体的相对海平面的高度；(4)计算船体跟随海浪的偏差值；(5)判断水翼出水与艇体击水情况；6)设计有限时域最优控制性能指标，选择决策变量，计算控制所需的襟翼偏转角，控制水翼船纵向位移高度；(7)在一个海浪周期内，重复执行整个优化过程。本发明通过预报海浪序列，设计离散分段控制方法，实时更新控制输出，从而使水翼船及时的跟踪高海情的波高变化，减少水翼出水和船体击水。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109398594A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810759148.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水翼船爬浪控制方法涉及涉及控制策略领域，具体涉及一种水翼船爬浪控制方法。包括以下步骤：(1)建立海浪波高序列模型及预测序列；(2)建立力及力矩平衡非线性方程；(3)测量船体的相对海平面的高度；(4)计算船体跟随海浪的偏差值；(5)判断水翼出水与艇体击水情况；6)设计有限时域最优控制性能指标，选择决策变量，计算控制所需的襟翼偏转角，控制水翼船纵向位移高度；(7)在一个海浪周期内，重复执行整个优化过程。本发明通过预报海浪序列，设计离散分段控制方法，实时更新控制输出，从而使水翼船及时的跟踪高海情的波高变化，减少水翼出水和船体击水。
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公开(公告)号：CN109345875A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
CPC classification number: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN105966566B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201610343998.4
申请日：2016-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明提供了一种水翼双体船航向横倾控制方法及装置，包括：根据水翼双体船动态特性参数、伺服系统动态特性参数、外界干扰和伺服系统干扰，得到带有水翼伺服系统动态特性的水翼双体船航向横倾动力学模型；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型，得到外界干扰的估计值和伺服系统干扰的估计值；根据所述水翼双体船航向横倾动力学模型、所述外界干扰的估计值和所述伺服系统干扰的估计值，输出用于控制水翼伺服驱动器的电压控制量。本发明提供的水翼双体船航向横倾控制方法及装置，提高了水翼伺服系统的控制精度和抗干扰能力，保证了能够计算出更优的力/力矩和襟尾翼翼角，用于镇定艏摇角与横摇角。
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公开(公告)号：CN102616353B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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公开(公告)号：CN102616353A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210111773.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供碟形潜水器，其特征是：包括机架以及安装在机架上的浮力材、水泵、平衡管、橡胶管和电池仓，橡胶管一端套在水泵上、另一端即喷口端固定在机架侧面面向外侧。本发明灵活，可以实现无转弯半径的水下运动；具有全封闭的水动力外形，没有外挂物，无外露推进器的轴系、舵系等结构，使得该发明水动力性能优异；矢量喷水推进，不易缠绕，结构简单；能够实现三维运动；能够在传感器的帮助下实现自主巡游、避障功能和遥控功能。
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