公开(公告)号：CN114047514B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202111401477.7

申请日：2021-11-19

Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

Inventor： 向伦凯 ,  周毅 ,  张呈 ,  叶艳军

IPC: G01S13/937

Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。

公开(公告)号：CN114115264B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202111401223.5

申请日：2021-11-19

Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司

Inventor： 邵宇平 ,  张呈 ,  桂小宇 ,  刘淳 ,  杨咏林

IPC: G05D1/43 ,  G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G01S17/89 ,  G01S19/41 ,  G01S19/47 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种无人船测绘航行系统及其控制方法，其系统包括定位模块、决策控制单元、运动控制单元、环境感知单元、海事雷达、激光雷达和毫米波雷达；所述定位模块接收导航设备数据，获取无人船的位姿状态，位姿状态包括所述无人船的经纬度、高度、航速、航向和转向率；所述决策控制单元根据计划线、定位信息以及感知的水岸分界线信息，规划目标轨迹，并传输至所述运动控制单元。本发明能有效降低无人船测绘航行中的撞岸、搁浅风险，切能提高无人船测绘工作效率。