-
公开(公告)号：CN111665719B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202010530817.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有时效性与稳定性的补给船同步控制算法，包括终端代价函数模块，补给船模型预测控制模块，神经动态优化模块。所述终端代价函数模块利用终端代价函数，保证了补给船控制系统的闭环稳定性；所述模型预测控制模块将补给船的同步控制问题转化为一个跟随领航者的跟踪控制问题，并基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法设计补给船控制算法，提高补给船在执行补给任务时的抗干扰能力，保证进行补给任务时两船速度能够同步，提高补给效率；所述神经动态优化模块利用递归神经网络具有的并行计算架构解决了传统的模型预测控制算法中计算量大、计算速度慢的问题，可以使补给船能够更好地应对补给时的突发情况。
-
公开(公告)号：CN112578797A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011507333.5
申请日：2020-12-18
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种切换拓扑下的基于分布式制导的船舶编队控制方法，包括：模型预测控制系统以及为所述模型预测控制系统提供参考状态的分布式制导系统，包括以下步骤：建立分布式制导系统；所述分布式制导系统根据编队船舶的任务及所处的海洋环境计算出参考信号，并将其提供给控制系统；通过基于分布式制导的编队控制方法将所述模型预测控制系统引入到编队船舶的控制系统中，保证编队船舶的当前状态收敛到参考状态。本发明提出了一种新型的基于分布式制导的模型预测控制策略，用于切换拓扑下的船舶编队控制，通过将分布式策略用于制导系统，而不是直接用于控制系统，仅使用部分通信链，简化了编队控制器的设计。
-
公开(公告)号：CN110239692A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910620341.1
申请日：2019-07-10
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供一种用于救助打捞的同步提升器及其操作方法，该提升器包括底座和提升装置，底座包括机架，提升装置包括两台主液压缸、后顶推梁、前顶推梁和链条固定装置，链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，前固定装置设于前顶推梁位置，且随着前顶推梁在链条提升方向移动，后固定装置设于后顶推梁位置，且后顶推梁和后固定装置相对机架固定不动，链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条，采用液压系统，具有较强的精度、稳定性和可靠性，对比其他提升器本装置体积小，能以链环为单位牵引锚链，达到足够的回收精度，能精确控制锚链的长度，以实现深海同步打捞，结构简单，其波浪补偿系统能保证设备的安全及打捞的平稳性。
-
公开(公告)号：CN109878637A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910306829.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种救助船海上人命救助装置及其使用方法，该装置，包括：救生框、门柱、固定架、传送救生框的牵引系统和承受救生框重量的高架索系统，所述高架索系统包括高架索绞车、活塞张紧器、防松装置和高架索，所述高架索从高架索绞车伸出，依次经过活塞张紧器和防松装置，并连接所述门柱和所述固定架，且承载所述救生框。本发明所述的救助船海上人命救助装置及其使用方法，创新性地将恒张力高架索技术应用于救助船海上人员救助领域，有效的扩大了救助船作业窗口，提升了作业安全性，为海上人命救助提供服务和保障，实现高海况下被救助人员的安全传送。
-
公开(公告)号：CN111736601B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010546404.6
申请日：2020-06-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法，包括以下步骤：选取标准3自由度分离型船舶运动模型即MMG模型获取非仿射纯反馈形式的船舶操纵运动控制系统；通过后推控制方法对所述船舶操纵运动控制系统生成自适应控制算法模型；结合MMG模型的特点提出船舶避碰要素动态计算数学模型，构建近距离会遇时船舶避碰动态辅助模型。本发明通过将船舶操纵运动数学模型、控制算法、以及避碰要素动态数学模型相结合，提出一种充分考虑船舶运动特性的近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法。选取具有较高精度的3自由度分离型船舶运动模型描述避碰过程中船舶操纵运动特性。本发明可为未来智能化和无人化船舶实现自主避碰提供有效、可行的避碰行动建议和方案。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111186549B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010043125.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种具有船舶避碰功能的航向自动舵控制系统，其特征在于，包括：通过船载设备获取船舶的当前状态信息，计算最近会遇距离DCPA和到达最近会遇点时间TCPA的动态信息，结合本船和他船的航向及速度信息建立碰撞风险模型用于评估碰撞风险度的碰撞风险评估模块，用于船舶避碰操作的航向变化量且基于国际海上避碰规则COLREGS的避碰算法模块以及船舶自动驾驶航向控制模块。本发明所提供的航向自动舵设计可以在航向控制的基础上，实现两船间的自动避碰，减轻了船舶驾驶员的操舵负担。本发明将最近会遇距离(DCPA)和达到最近会遇点时间(TCPA)与船舶的速度、航向等信息相结合，动态评估船舶的碰撞风险，提高了船舶对碰撞风险的评估准确度。
-
公开(公告)号：CN111736601A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010546404.6
申请日：2020-06-15
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法，包括以下步骤：选取标准3自由度分离型船舶运动模型即MMG模型获取非仿射纯反馈形式的船舶操纵运动控制系统；通过后推控制方法对所述船舶操纵运动控制系统生成自适应控制算法模型；结合MMG模型的特点提出船舶避碰要素动态计算数学模型，构建近距离会遇时船舶避碰动态辅助模型。本发明通过将船舶操纵运动数学模型、控制算法、以及避碰要素动态数学模型相结合，提出一种充分考虑船舶运动特性的近距离会遇时船舶避碰动态辅助方法。选取具有较高精度的3自由度分离型船舶运动模型描述避碰过程中船舶操纵运动特性。本发明可为未来智能化和无人化船舶实现自主避碰提供有效、可行的避碰行动建议和方案。
-
公开(公告)号：CN111665719A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010530817.5
申请日：2020-06-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种具有时效性与稳定性的补给船同步控制算法，包括终端代价函数模块，补给船模型预测控制模块，神经动态优化模块。所述终端代价函数模块利用终端代价函数，保证了补给船控制系统的闭环稳定性；所述模型预测控制模块将补给船的同步控制问题转化为一个跟随领航者的跟踪控制问题，并基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法设计补给船控制算法，提高补给船在执行补给任务时的抗干扰能力，保证进行补给任务时两船速度能够同步，提高补给效率；所述神经动态优化模块利用递归神经网络具有的并行计算架构解决了传统的模型预测控制算法中计算量大、计算速度慢的问题，可以使补给船能够更好地应对补给时的突发情况。
-
公开(公告)号：CN111506080A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010406883.1
申请日：2020-05-14
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供基于神经网络优化的综合船舶路径跟踪与舵减摇控制方法，包括：舵减摇模型预测控制(Model Predictive Control，MPC)模块，终端代价函数模块，神经动态优化模块。所述模型预测控制模块通过视线制导(Line of Sight,LOS)方法将船舶路径跟踪的输出转化为跟踪误差以及艏向角误差，降低控制输出的维度，并基于模型预测控制算法设计控制器，提高了舵减摇算法的鲁棒性；所述终端代价函数模块利用终端代价函数，保证了控制系统的闭环稳定性；所述神经动态优化模块利用递归神经网络具有的并行计算架构解决了传统的模型预测控制算法中计算量大、计算速度慢的问题，可以使船舶能够更好地应对多变的外界环境。
-
公开(公告)号：CN110316318A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910657402.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63B21/50
Abstract: 本发明提供一种水下张紧器及其使用方法，该张紧器包括：外部框架、止链装置、带槽滑轮、下端锚链和上端锚链，所述的外部框架一端设有第一孔眼和带槽滑轮，另一端设有导链孔和止链装置，且所述下端锚链连接于所述第一孔眼上，所述上端锚链穿过导链孔，经过止链装置后，在带槽滑轮的引导下转向；在水下工作的所述止链装置的松开和锁死，能够控制上端锚链在所述导链孔及带槽滑轮的移动和静止，采用安装船辅助水下张紧器实现系泊线张紧，不需要在浮式生产储卸油船的甲板上安装锚机、提升器等设备，基本建设费用少，不需要设置锚链舱，节省了甲板空间，也不需要人员在浮式生产储卸油船上操作张紧设备，节省了人工成本。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
48
records
(took 0.028 seconds)
