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公开(公告)号：CN101511293A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200780033542.7
申请日：2007-09-06
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B18/148 , A61B18/1402 , A61B18/1492 , A61B34/30 , A61B2018/00595 , A61B2018/00642 , A61B2018/00982 , A61B2018/1412 , A61B2090/064 , A61B2090/065
Abstract: 一种能量手术装置，该能量手术装置具有：对被检体进行处理的处理部(101)；能量供给部(103)，其向处理部(101)提供能量；状态变化检测部(102)，其检测处理部(101)的状态变化；能量指示输入部(105)，其输入能量供给的指示；以及调整部(104)，其根据能量指示输入部(105)的能量供给指示的输入和状态变化检测部(102)的检测结果来调整能量供给部(103)的能量供给。
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公开(公告)号：CN101404948A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200780010154.7
申请日：2007-03-16
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 高桥和彦
IPC: A61B18/00
CPC classification number: A61B18/1206 , A61B2018/1422 , A61B2090/064
Abstract: 本发明提供一种医疗设备，该医疗设备具有对被检体进行处置的处置部。能量提供部提供用于驱动上述处置工具的能量。传感器取得与上述处理工具的状态有关的信息。能量变化检测部对提供给上述处置工具的能量的大小是否产生了变化进行检测。控制部根据通过上述能量变化检测部获得的检测结果来控制上述传感器的驱动。
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公开(公告)号：CN101444415B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200810174038.5
申请日：2008-11-12
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B1/018 , A61B1/00133 , A61B1/00147 , A61B1/0055 , A61B1/0057 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B18/14 , A61B34/70 , A61B2017/00292 , A61B2090/064
Abstract: 本发明提供一种处理工具系统以及机械手系统，处理工具系统具有控制参数部，该控制参数部根据内窥镜插入部的弯曲状态信息，运算用于针对操作信号调整机械手的驱动量的控制参数并变更，当内窥镜插入部的弯曲状态产生变化时，计算出伴随该变化的控制参数并变更，操作者可始终以相同的操作动作来进行相同机械手的动作。
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公开(公告)号：CN101404948B
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN200780010154.7
申请日：2007-03-16
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 高桥和彦
IPC: A61B18/00
CPC classification number: A61B18/1206 , A61B2018/1422 , A61B2090/064
Abstract: 本发明提供一种医疗设备，该医疗设备具有对被检体进行处置的处置部。能量提供部提供用于驱动上述处置工具的能量。传感器取得与上述处理工具的状态有关的信息。能量变化检测部对提供给上述处置工具的能量的大小是否产生了变化进行检测。控制部根据通过上述能量变化检测部获得的检测结果来控制上述传感器的驱动。
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公开(公告)号：CN102341057A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201080010099.3
申请日：2010-10-29
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: B25J9/06 , A61B1/00147 , A61B1/0052 , A61B1/0055 , A61B5/065 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2059 , A61B2034/306 , A61B2090/064
Abstract: 多关节机械手装置具备具有多个关节部(18)的管状部件(2)。在管状部件中贯穿插入有多个线状动力传递部件(19)，该多个线状动力传递部件的一端固定在关节部附近，另一端固定在驱动部(25)上。驱动部(25)使线状动力传递部件(19)移动并使管状部件(2)屈曲。位置检测器(26)检测线状动力传递部件(19)的位置，张力检测器(27)检测其张力。操作部(6)输入管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)的关注部位的目标位置和姿势。移动量计算部(11)根据检测到的线状动力传递部件(19)的位置，计算关注部位的当前位置和姿势，根据张力检测器(27)检测到的线状动力传递部件(19)的张力，计算使关注部位从当前位置和姿势移动到目标位置和姿势所需要的线状动力传递部件(19)的移动量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101511293B
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN200780033542.7
申请日：2007-09-06
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B18/148 , A61B18/1402 , A61B18/1492 , A61B34/30 , A61B2018/00595 , A61B2018/00642 , A61B2018/00982 , A61B2018/1412 , A61B2090/064 , A61B2090/065
Abstract: 一种能量手术装置，该能量手术装置具有：对被检体进行处理的处理部(101)；能量供给部(103)，其向处理部(101)提供能量；状态变化检测部(102)，其检测处理部(101)的状态变化；能量指示输入部(105)，其输入能量供给的指示；以及调整部(104)，其根据能量指示输入部(105)的能量供给指示的输入和状态变化检测部(102)的检测结果来调整能量供给部(103)的能量供给。
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公开(公告)号：CN101616636A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200880005832.5
申请日：2008-03-27
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: A61B1/04 , A61B1/018 , A61B34/20 , A61B34/70 , A61B34/71 , A61B90/361 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2055
Abstract: 本发明提供一种内窥镜装置，当利用第一、第二控制输出指示输入装置(25、26)输入工作指示时，由轨迹计算装置(70)根据被指示工作的关节部(A1～A4)中任一个来计算第一、第二能动处置器械(6、7)动作的轨迹，并由处置器械操作控制装置(69)根据该轨迹计算装置(70)的计算结果来控制第一、第二能动机构(8、9)对第一、第二能动处置器械(6、7)的操作，由此，能够提高处置器械的动作效率和位置精度。
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公开(公告)号：CN101422901A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810174942.6
申请日：2008-10-24
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
IPC: B25J1/00
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B90/361 , A61B2017/00314 , A61B2034/306 , A61B2090/064 , B25J9/1633 , B25J9/1643
Abstract: 本发明提供进行高精度和高效性的驱动的具有多个关节的机械手装置和具有所述机械手装置的医疗设备系统。本发明的机械手装置具有：机械手，其具有多个关节；参数存储单元，其存储关节参数；轨迹输入单元，其输入使机械手从当前位置和姿态移动到目标位置和姿态的轨迹来作为轨迹规划；以及轨迹设定单元，其根据关节参数和轨迹规划来设定关节角轨迹，轨迹设定单元根据关节的最大力量，来设定最少的驱动关节数的关节角轨迹中的最大力量的关节角轨迹。
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公开(公告)号：CN103237490B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280003770.0
申请日：2012-05-24
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
Inventor： 高桥和彦
CPC classification number: A61B1/05 , A61B1/00039 , A61B1/0016 , A61B1/0052 , G02B23/2476
Abstract: 内窥镜具有：弯曲操作旋钮，其对弯曲部进行向第1垂直方向的弯曲操作；以及接触区域检测部，其在对所述弯曲部进行向第2垂直方向的弯曲操作时，经时检测接触面接触的区域作为接触区域。所述内窥镜具有：位置信息计算部，其计算所检测到的所述接触区域的经时的位置信息；位置变化检测部，其根据所述接触区域的经时的所述位置信息，检测对所述弯曲部进行向所述第2垂直方向的弯曲操作时所述接触区域的位置变化；驱动部件，其使所述弯曲部向所述第2垂直方向弯曲；以及驱动控制部，其根据所述接触区域的所述位置变化，对所述驱动部件的驱动状态进行控制。
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公开(公告)号：CN102341057B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201080010099.3
申请日：2010-10-29
Applicant: 奥林巴斯医疗株式会社
CPC classification number: B25J9/06 , A61B1/00147 , A61B1/0052 , A61B1/0055 , A61B5/065 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B2034/2059 , A61B2034/306 , A61B2090/064
Abstract: 多关节机械手装置具备具有多个关节部(18)的管状部件(2)。在管状部件中贯穿插入有多个线状动力传递部件(19)，该多个线状动力传递部件的一端固定在关节部附近，另一端固定在驱动部(25)上。驱动部(25)使线状动力传递部件(19)移动并使管状部件(2)屈曲。位置检测器(26)检测线状动力传递部件(19)的位置，张力检测器(27)检测其张力。操作部(6)输入管状部件(2)和安装在该管状部件上的部件(16)的关注部位的目标位置和姿势。移动量计算部(11)根据检测到的线状动力传递部件(19)的位置，计算关注部位的当前位置和姿势，根据张力检测器(27)检测到的线状动力传递部件(19)的张力，计算使关注部位从当前位置和姿势移动到目标位置和姿势所需要的线状动力传递部件(19)的移动量。
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