公开(公告)号：CN109483528A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811044170.4

申请日：2018-09-07

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 下平泰裕

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1694 ,  B25J13/085

Abstract: 一种机器人以及力传感器的偏移校正装置。提供能够通过在作业开始前的负载状态下校正力传感器，根据作业开始前的负载状态进行准确的力检测的技术。机器人具备设置于机械臂的力传感器、处理力传感器的传感器输出的处理部。处理部具有偏移校正部，所述偏移校正部进行偏移计算动作和校正动作，在所述偏移计算动作中，在重置所述力传感器后设定偏移计算期间，计算在所述偏移计算期间的基于所述传感器输出的值作为偏移，在所述校正动作中，在经过所述偏移计算期间后的力检测时从所述传感器输出中减去所述偏移。

公开(公告)号：CN109202863A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201711260690.4

申请日：2017-12-04

Applicant: 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

Inventor： 高勋建 ,  玄东真 ,  李硕远

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  A61B5/00 ,  A61B5/11

CPC classification number: B25J9/0006 ,  A61H1/00 ,  A61H1/0218 ,  A61H1/0262 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61B5/1121 ,  A61B5/6802 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/00

Abstract: 公开了一种可穿戴式肌肉力量辅助装置及其控制方法和系统。该可穿戴式肌肉力量辅助装置包括：主体，用于支承穿戴者的上体；多个腿部滑轮，设置在主体的左侧和右侧；多个连杆，每个连杆的一端用于支承穿戴者的相应一个腿部，另一端连接到相应一个腿部滑轮，以便与其连动；多个引线，每个引线连接到相应一个腿部滑轮；和驱动单元，设置在主体处并与引线连接，以便为引线提供用于使相应腿部滑轮转动的拉力。

公开(公告)号：CN109048908A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810992004.0

申请日：2018-08-29

Applicant: 重庆两江微链智能科技有限公司

Inventor： 冉祥

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/161 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  B25J19/02 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明提供一种机器人感知装置及系统，包括认知模块和控制模块；认知模块，用于获取目标信息并将认知的目标信息实时传输至控制模块；控制模块，用于根据认知模块采集的信息生成控制信号，该控制信号用于控制机械臂抓取该待抓取的工件并实时监控机械臂工作状态。本发明的机器人感知装置及系统可以搭载于机器人前端或者固定于无遮挡的目标工件附近，实时采集机器人所观察到的图像、目标物体的轮廓、尺寸、位置、距离、颜色和感受到力量反馈，使机器人获得认知能力，能够根据不同的工件，在不同的位置和维度，以及合适的力量进行抓取或者装配、检测。

公开(公告)号：CN109048903A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810943152.3

申请日：2018-08-17

Applicant: 上海非夕机器人科技有限公司

Inventor： 卢策吾 ,  丁俊峰 ,  王世全 ,  钟书耘

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1669 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明的目的是提供一种机械臂插轴入孔的方法及设备，本发明通过结合机器视觉和力控进行智能装配的视觉引导技术方法，能够让让工业机器人自动地实现高精度的插轴入孔任务。本发明通过对于目标孔的预采样，结合腕部摄像头等采集所述插轴的插入孔的图片Or和六维力传感器所采集的数据Ft输入用神经网络建立对孔洞相对姿态的预测模型，并且通过多次采样能够提高预测精度，最终实现成功插入。由于无需人为建立规则，具有普适性且自动化程度高。

公开(公告)号：CN108972572A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810506991.9

申请日：2018-05-24

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 上田淳也 ,  岛田裕司

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00

CPC classification number: G05B19/401 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/186 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/37441 ,  G05B2219/37606 ,  G05B2219/39332 ,  G05B2219/39346 ,  G05B2219/39529 ,  G05B2219/40032 ,  G05B2219/45061 ,  G05B2219/45091 ,  G05B2219/49196 ,  B25J11/00 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1679 ,  B25J15/0019

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及控制方法。提供在螺纹孔的检查中控制机器人以便能够容易且准确地将螺纹量规紧固在螺纹孔的控制装置、机器人以及控制方法。一种控制装置，其特征在于，所述控制装置对具有设置有力检测部的机器臂的机器人进行控制，所述控制装置具备控制部，所述控制部进行以下控制，使所述机器臂工作，使设置于比所述机器臂的所述力检测部靠前端侧且用于螺纹孔的检查并具有螺纹部的螺纹量规移动，而使所述螺纹部与所述螺纹孔接触，之后通过所述力检测部检测施加于所述螺纹量规的力，基于所述力检测部的检测信息而进行与所述螺纹孔的轴方向正交的方向的力控制，使所述机器臂工作并使所述螺纹量规移动。

公开(公告)号：CN108883533A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780019183.3

申请日：2017-03-22

Applicant: CMR外科有限公司

Inventor： E·J·莫特拉姆 ,  G·T·迪恩 ,  E·塔克尔 ,  G·维奇 ,  P·C·罗伯茨

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1638 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/085 ,  G05B2219/37357 ,  G05B2219/39188 ,  G05B2219/39338 ,  G05B2219/39342 ,  G05B2219/39343 ,  G05B2219/39346 ,  G05B2219/39347 ,  G05B2219/39348 ,  G05B2219/39351 ,  G05B2219/42016

Abstract: 一种用于控制机械系统的方法，机械系统具有通过多个驱动接头互连的多个部件，该方法包括：测量驱动接头周围或驱动接头处的转矩或者力，形成代表测量的转矩或者力的负荷信号；接收代表系统的期望状态的运动要求信号；根据运动要求信号和负荷信号执行阻抗控制算法，以形成指示用于每个驱动接头的目标构造的目标信号；测量每个驱动接头的构造，形成代表测量构造的状态信号；以及通过对于每个接头比较由目标信号指示的该接头的目标构造与由状态信号指示的该接头的测量构造，来形成用于接头的一组驱动信号。

公开(公告)号：CN108687763A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810276123.6

申请日：2018-03-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 横田雅人 ,  饭山雅之

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37351 ,  G05B2219/37434 ,  G05B2219/41232 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/47 ,  B25J9/16 ,  B25J9/161 ,  B25J19/00

Abstract: 控制装置、控制系统、机器人以及机器人系统，当与机器人不同的部位的振动对机器人的控制造成影响时，以使该部位的振动降低的方式生成控制信号，降低影响。所述控制装置具备控制信号改变部，所述控制信号改变部能够使基于安装于通过机器人而振动的部位并检测振动的第一检测器的输出所得到的频率成分的至少一个从用于驱动所述机器人的第一控制信号降低，生成第二控制信号，并输出所述第二控制信号，所述部位与所述机器人以及设置于所述机器人的末端执行器不同。

公开(公告)号：CN108687762A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810276122.1

申请日：2018-03-29

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 平出俊宪 ,  横岛典夫

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37351 ,  G05B2219/37534 ,  G05B2219/41145 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41232 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/46 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1694 ,  B25J19/00

Abstract: 本申请公开了一种控制装置、机器人以及机器人系统。提供能够不从外部对机器人施加冲击而了解机器人的固有振动频率的技术。该控制装置具备：受理部，能够接受预先决定的动作即特定动作的执行的指示；执行部，在所述受理部受理了所述特定动作的执行的指示的情况下，使机器人的驱动部执行所述特定动作；以及测定结果受理部，将由设置于所述机器人的测定部所测定的基于所述执行的振动的测定结果从所述测定部受理。

公开(公告)号：CN108582031A

公开(公告)日：2018-09-28

申请号：CN201810319598.9

申请日：2018-04-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 郭健 ,  韩若冰 ,  郭毓 ,  龚勋 ,  汤冯炜 ,  林立斌

IPC: B25J5/06 ,  B25J9/16 ,  B25J15/00 ,  H02G1/02

CPC classification number: B25J5/06 ,  B25J9/1633 ,  B25J15/0052 ,  H02G1/02

Abstract: 本发明提出一种基于力反馈主从控制的带电作业机器人支接引线搭接方法。机械臂、主操作手以及工控机构成力反馈主从控制系统，工控机根据机械臂末端受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩，使主操作手反馈受力，操作人员根据主操作手的反馈受力确认机械臂的力度；操作人员改变主操作末端位姿，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动，以改变机械臂的力度。本发明提高了作业临场感，可以更加精准地判断各项操作是否精准到位。

公开(公告)号：CN108453701A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810114386.7

申请日：2018-02-06

Applicant: 佳能株式会社

Inventor： 铃木秀明 ,  檀慶太 ,  塚辺直希

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1692 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37097 ,  G05B2219/37567 ,  G05B2219/39029 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/39397 ,  G05B2219/40613 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/47 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了控制机器人的方法、示教机器人的方法和机器人系统。所述机器人系统包括机器人、视觉传感器、控制器和输入单元。所述视觉传感器被配置为测量特征点并且获得被测坐标值。所述控制器被配置为控制所述机器人。所述输入单元被配置为接收从用户朝向所述控制器的输入。所述控制器经由所述输入单元获得关于与所述特征点不同的确定点的设置信息数据。所述机器人系统使用所述确定点的坐标值和所述被测坐标值，并且确定所述机器人是否正在采取目标位置和方位。