公开(公告)号：CN113781521A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202110781740.3

申请日：2021-07-12

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 汪明 ,  常征 ,  张宜阳 ,  曹建荣 ,  孙启凯 ,  王昆仑 ,  杜晓彬

IPC: G06T7/246 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本公开公开了一种基于改进YOLO‑DeepSort的仿生机器鱼检测跟踪方法，包括：通过建立改进的YOLOv3目标检测网络，建立DeepSort跟踪模型，通过目标检测模型获取目标边界框与特征向量，将其送入DeepSort模型，通过DeepSort模型进行目标匹配、跟踪、预测与更新。

公开(公告)号：CN110989399A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201911295113.8

申请日：2019-12-16

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 汪明 ,  常征 ,  卫正 ,  张宜阳

IPC: G05B17/02

Abstract: 本公开公开了一种融合Spiking神经网络和CPG的机器鱼仿生控制方法及系统，包括：通过建立CPG模型和Spiking神经网络模型，建立Spiking神经网络和CPG分层控制模型，Spiking神经网络模型作为上级控制器，CPG模型作为下级控制器，设计饱和函数连接上、下级控制器，CPG模型通过饱和函数接收Spiking神经网络模型产生的激励信号，输出控制信号驱动仿生机器鱼各个关节的运动。

公开(公告)号：CN110286592A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910576714.X

申请日：2019-06-28

Applicant: 山东建筑大学

Inventor： 汪明 ,  张燕鲁 ,  常征 ,  卫正 ,  逯广浩

IPC: G05B13/04

Abstract: 本公开提出了一种基于BP神经网络的机器鱼多模态运动方法及系统，包括：建立CPG模型：对四关节具有胸鳍的机器鱼进行动力学建模，令尾鳍CPG单向抑制胸鳍CPG，利用非线性振荡器模型作为CPG神经元，确定左右两边输入激励，下行和上行相位耦合系数，上行和下行耦合系数权重，对应各个关节的CPG频率；建立BP神经网络模型：基于CPG模型得到关节角度的变化，将关节角度变化值存储为数据包进行BP神经网络训练，并将训练好的数据发送到仿生机器鱼的控制器上，利用CPG信号驱动各关节的摆动，进行机器鱼直游转弯运动。本公开利用BP神经网络学习机器鱼的多模态运动，最终实现BP神经网络学习机器鱼多模态运动的过程，提高了机器鱼系统的自主性与适应性。