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公开(公告)号：CN115792999A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211202258.0
申请日：2022-09-29
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及多信息融合导航的牵引式农机具路径跟踪装置及控制方法，用于拖拉机与牵引式农机具连接。路径跟踪装置包括固定机构、横移机构、液压系统、控制系统、多信息融合导航系统和矫正偏差系统；多信息融合导航系统包括卫星导航系统和超声波导航系统。本发明采用了两点对称挂接式连接，解决了大型化、重载化的牵引式农机具掉头困难、衔接行过大的问题；优化了双圆轨机构的空间位置关系，前后倾斜布置提升了装置的承压能力；设计了大跨度遮挡式滑块横移板，遮挡扬尘堵塞双圆轨机构和液压活塞缸；通过多信息融合导航定位，获得作业基准航线，构建了角度偏差纠偏模型，作业偏离基准航线进行横移纠偏，实现了大型化、重载化的牵引式农机具路径追踪。
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公开(公告)号：CN119073035A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311233754.7
申请日：2023-12-11
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，特别涉及一种大型牵引式农机具柔性调偏装置及控制系统。柔性调偏装置包括悬挂‑牵引承载连接机构、多层推‑拉偏差调节机构、双点快速挂接平衡机构、分布式控制系统；悬挂‑牵引承载连接机构前端通过三点悬挂于拖拉机，后端通过多层推‑拉偏差调节机构的双点快速挂接平衡机构牵引机具；多层推‑拉偏差调节机构安有纠偏牵引油缸可实现柔性牵引驱动机构以后端中心为圆心缓慢的左右摆动，调整双点快速挂接平衡机构，进而补偿机具横向和航向偏差；分布式控制系统集成卫星导航、传感器等技术，采用BP‑PID控制算法，制定调偏控制策略，自动控制装置实时补偿播种机横向和航向偏差，精准调节播种路径，提高免耕播种质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118556510A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410844675.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种滚筒式多目标红花地形自适应统收机器人及控制方法，包括壳体、传感机构、驱动机构、控制机构、收集机构、固定于壳体底部的采摘机构、行走机构；采摘机构包括采摘筒、位于采摘筒内部的切刀组件及多个穿孔组件，穿孔组件固定于采摘筒外壁；收集机构为采摘机构提供负压环境；统收时，控制机构控制各部件的运行；传感机构实时获取前方路况及目标红花植株信息；驱动机构用以驱动采摘筒与切割刀不同步转动；采摘筒达到最佳采摘位置时，开始带动穿孔组件转动固定目标红花果球，基于负压环境将花丝吸入穿孔组件的中心孔，切割刀切割花丝并存储于密封腔室；收集机构用于收集花丝。本发明具有采收效率高、花丝完整度高、地形自适应的特点。
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公开(公告)号：CN113853940B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111172354.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种铲抛式红花连续持花采收机械手。采收机械手包括壳体、花丝铲抛机构、步进电机；壳体包括空心花丝采集把手、锥形对花罩、保护罩、多杆安装壳体；花丝铲抛机构包括曲柄、摇杆、连杆、弧形包裹铲刀。本发明通过锥形对花罩喂入果球，果球被阻拦网阻挡，簇状花丝通过网格喂入壳体内部；同时，步进电机驱动花丝铲抛机构进行轨迹连续的循环运动，带动具有聚集功能的弧形包裹铲刀从花丝根部铲断、包裹花丝，使花丝沿摇杆的切线抛送至空心采集管内，通过空心花丝采集把手输送至集花箱内，快速连续采收花丝。本发明实现了花丝切割后至抛送前的连续持花，最大限度保证花丝完整性，解决了花丝采收与输送过程分离的问题。
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公开(公告)号：CN115136793A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210894196.8
申请日：2022-07-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种红花采收末端执行器、机器人及其采收方法。末端执行器包括外壳及对花模块、刀具精准驱动模块、花丝剪切模块、花丝拢集模块、果球喂入检测模块；刀具精准驱动模块包括剪切驱动电机、传动空间凸轮；花丝剪切模块包括刀架、切刀及导向块；末端执行器与自走式采收机架、RGBD相机共同完成花丝的识别、定位与收获。本发明利用多组电容传感器配合，一方面，检测果球与末端执行器的相对位置，实现果球精准喂入，另一方面，可根据喂入花丝的高度差异判断其生长期；基于判断结果对花丝采用差异化精准采收方式，减少花丝损失，提高了花丝收获量与采收效率；优化传动空间凸轮轮槽，实现上下侧切刀精准剪切，避免花丝二次损伤，降低花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN113796204A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111200117.0
申请日：2021-10-14
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种红花全域多模块智能采收机器人及其控制方法。采收机器人包括机架、全域红花采收模块、辅助模块和控制系统；机架包括主机架、模块拓展架、行走轮组和拓展架安装轨；全域红花采收模块包括花丝收集装置、末端执行器组和末端执行器导向安装架；控制系统包括卫星定位系统、采收模块对行定位系统和控制模块。本发明通过模块可拓展化设计，挂载多个间距可调的采收模块，实现多行红花灵活采收；多调节机构并行，提高采收灵活性；利用调平装置实现不同坡度适应；根据红花植株模型布置不同规格的末端执行器，实现红花全域的分段采收，提高采摘效率；刀具精细分区设计，推切一体式，花丝分段精准切割，提高花丝切削质量。
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公开(公告)号：CN113728798A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111191753.1
申请日：2021-10-13
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明涉及一种多关节精准定位红花采收机械臂及采收方法。机械臂包括双目视觉识别系统、垂直升降机构、多关节连接模块、电机驱动装置、花丝采收机构和负压采集机构；多关节连接模块包括中间连接块、前端连接块和后端连接块；后端连接块与垂直升降机构的顶端固接；双目视觉识别系统用于采集红花花丝图像；电机驱动装置能够分别驱动多关节连接模块的前端连接块和各中间连接块在水平面内以一定角度移动，达到所需位置；花丝采收机构包括软体仿形手爪、切割装置、电动推杆和采收箱。本发明实现了双目视觉识别系统识别红花与花丝采收机构定位红花，软体仿形手爪准确夹取喂入，保护果实夹取更稳定，刀组从花丝根部切割，降低了花丝破碎率。
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