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公开(公告)号：CN114878536A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210660858.5
申请日：2022-06-10
Applicant: 新疆农业大学
IPC: G01N21/64 , G01N21/3563 , G01N21/35 , G01N21/84 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种盆栽植物高通量表型检测装置，包括一组圆弧皮带机和一组直皮带机，所述圆弧皮带机与直皮带机组成环形输送装置，所述环形输送装置的左侧设置有检测室，环形输送装置的右侧设置有补光室，所述检测室的前侧设置有水肥一体机，检测室的左侧设置有控制台，所述检测室和补光室的前侧后侧壁上设置有避让通道，所述环形输送装置从避让通道中穿过，所述避让通道上安装有电动移门，所述检测室内设置有检测装置。本发明通过提高盆栽植物高通量表型检测装置的功能一体性，大幅提升了植物研究的效率，同时结构简单，灵活性高，值得推广。
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公开(公告)号：CN113692849A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111147750.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮式红花仿形采收机及采收方法。采收机包括手推式机架，以及安装在手推式机架上的植株梳理装置和花丝采收系统；植株梳理装置为两组左右对称且结构相同的植株梳理机构，能够将分布范围外的红花聚拢到采收范围内；花丝采收系统包括花丝采摘机构和花丝收集机构；花丝收集机构包括花丝收集箱，以及连接在花丝收集箱上的花丝收集软管和负压风机；花丝采摘机构包括多花采摘末端执行器单体、末端执行器运动电缸和末端执行器仿形安装架。本发明的多花采摘末端执行器单体根据果球分布规律，拟形布置，分区采摘，同时对不同高度的果球进行采摘操作，从而减轻工作人员负重，省略人工对花步骤，实现对多个果球进行采收操作，提高花丝采收效率。
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公开(公告)号：CN111955165A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010898444.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种自走式全覆盖多目标红花花丝采摘机器人，包括采摘机械手导向架、行走装置、花丝采集系统和多信息融合花丝定位导航识别系统；四个行走装置高度可调地分别固接在水平设置的矩形采摘机械手导向架的四个角部；花丝采集系统固接在采摘机械手导向架的上方；多信息融合花丝定位导航识别系统固接在采摘机械手导向架的前端，实现红花植株的精准识别和定位；采摘机械手导向架包括左支撑架、右支撑架、前支撑架、后支撑架、导轨支撑架、采摘机械手单体、水平移动齿条和水平移动导轨。本发明将红花果球网格化划分区域，对整株红花进行覆盖式采摘，避免漏摘花丝，从而降低红花采摘机器人的漏摘率，达到提高机器人采摘效率的目的。
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公开(公告)号：CN116326337A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540018.X
申请日：2023-05-15
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、采收装置及采收方法。采收装置包括单刀多目标拢切式红花采收末端执行器、多关节机械臂与气流外循环系统；在已对空间内红花果球识别定位的情况下，基于果球相对位置与距离进行果球分区，依据分区结果多关节机械臂调节末端执行器与果球相对位置，实现同步采摘多个果球，提高采收效率；单刀多目标拢切式红花采收末端执行器包括外壳、拢切模块、辅助拢切模块与气流内循环系统，拢切模块采用刀具精细分区设计，对花丝进行推拢‑聚集‑切削的分段精准切割，降低花丝切割损伤。气流内循环系统与气流外循环系统采用正负压气流结合，辅助花丝喂入与气力输送，加快对花与收集速度，提高红花采收效率。
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公开(公告)号：CN113692849B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111147750.8
申请日：2021-09-29
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明涉及一种矮式红花仿形采收机及采收方法。采收机包括手推式机架，以及安装在手推式机架上的植株梳理装置和花丝采收系统；植株梳理装置为两组左右对称且结构相同的植株梳理机构，能够将分布范围外的红花聚拢到采收范围内；花丝采收系统包括花丝采摘机构和花丝收集机构；花丝收集机构包括花丝收集箱，以及连接在花丝收集箱上的花丝收集软管和负压风机；花丝采摘机构包括多花采摘末端执行器单体、末端执行器运动电缸和末端执行器仿形安装架。本发明的多花采摘末端执行器单体根据果球分布规律，拟形布置，分区采摘，同时对不同高度的果球进行采摘操作，从而减轻工作人员负重，省略人工对花步骤，实现对多个果球进行采收操作，提高花丝采收效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113179750B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110606795.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种铲切组合式红花采摘机械手及其控制方法。采摘机械手包括机械手壳体、组合铲式对花检测装置、花丝切割装置；机械手壳体包括花丝收集管、安装板、电机保护壳；组合铲式对花检测装置包括机械手开关、控制器、“S”型拉压传感器、果球固定板和对花铲；花丝切割装置包括动力传动装置、花丝割刀系统。本发明实现了红花果球铲式对花，自动检测果球位置；拟合固花，保证不同大小果球进入后，统一从花丝根部切割；优化收集管结构，密封带封闭采收腔，减少花丝掉落；提高了对花速度和花丝收集率，降低了花丝破碎率。
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公开(公告)号：CN113853940A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111172354.0
申请日：2021-10-08
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种铲抛式红花连续持花采收机械手。采收机械手包括壳体、花丝铲抛机构、步进电机；壳体包括空心花丝采集把手、锥形对花罩、保护罩、多杆安装壳体；花丝铲抛机构包括曲柄、摇杆、连杆、弧形包裹铲刀。本发明通过锥形对花罩喂入果球，果球被阻拦网阻挡，簇状花丝通过网格喂入壳体内部；同时，步进电机驱动花丝铲抛机构进行轨迹连续的循环运动，带动具有聚集功能的弧形包裹铲刀从花丝根部铲断、包裹花丝，使花丝沿摇杆的切线抛送至空心采集管内，通过空心花丝采集把手输送至集花箱内，快速连续采收花丝。本发明实现了花丝切割后至抛送前的连续持花，最大限度保证花丝完整性，解决了花丝采收与输送过程分离的问题。
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公开(公告)号：CN113728801A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111200121.7
申请日：2021-10-14
Applicant: 新疆农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种基于多机械臂协同的红花精准抱合采收机器人及控制方法。采收机器人包括移动装置、红花识别定位系统、机械臂组、花丝采收装置、花丝收集装置和电控系统。红花识别定位系统包括种植行定位、双目识别和精准定位相机，机械臂组包括多只关节式机械臂，花丝采收装置包括壳体、花丝收集管、抱合夹持装置、花丝切割装置。本发明采用双目识别相机采集的信息实现了机械臂快速定位果球，精准定位相机采集的信息实现了花丝采收装置精准定位花丝，多信息融合提高对花速度与准确率；多机械臂协同采收，实现了快速高效采收；抱合夹持装置夹持果球喂入，实现了从根部切割花丝；弧形对切刀向心聚拢花丝，实现了花丝集中聚拢切割。
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公开(公告)号：CN113179751A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110606899.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种渐进式红花割集一体采摘机械手。采摘机械手包括整机壳体、渐进式对花装置、割集刀、动力装置；整机壳体包括齿轮外壳、轴承组件、把手、刀具外壳、电机座和开关；渐进式对花装置包括对花装置安装块、渐进固果板和果球提升板；割集刀包括切割刀具、锥形收集管、连接管和花丝导流线；动力装置包括电机、主动齿轮和从动齿轮。本发明实现了渐进式对花，能够限位固定果球，实现单手操作；割集刀采用割集一体化设计，花丝切割与收集同步进行，避免二次损伤花丝；提高了花丝收集率与对花速度，降低了花丝破损率。
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公开(公告)号：CN111955158A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010896797.3
申请日：2020-08-31
Applicant: 新疆农业大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明属于农业机械领域，涉及一种多切削刃内旋剪切红花花丝采收机械及方法。采收机械包括采摘机械手、花丝采集箱和电控系统；采摘机械手包括输送弯管、驱动电机、传动装置、机械手外壳、切割装置和激光对射装置；机械手外壳包括机械手箱体和用于容纳传动装置和切割装置的切割装置壳；切割装置包括上刀盘、下刀盘和切割刀片；激光对射装置包括固接在上盖板的进花口两侧的光源发射器和光源接收器。本发明实现了花丝不连续自动切割，保证花丝完整进入后，从花丝根部切割，降低了花丝破碎率。
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