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公开(公告)号：CN104298169B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN104200469A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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公开(公告)号：CN101781833B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010113535.1
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
IPC: D05B19/10
Abstract: 本发明涉及的一种数控绗缝加工程序的生成方法，包括以下顺序的步骤：(1)采用相机获取数字图像数据，并对其进行图像预处理；(2)人工绘制引导线，并在引导线上生成等间隔的检测线，在检测线上寻找其与图案轮廓的交点，并将交点坐标组织成坐标数据链表；(3)分段拟合第(2)步中的坐标数据，形成图元数据链表；(4)采用三阶Hermite参数曲线作为连接图元平滑连接第(3)步形成的图元数据链表，并将该连接图元填充到图元数据链表内；(5)将第(4)步形成的图元数据链表后处理成数控绗缝机的控制指令。本发明采用人机交互，直接提取面料图案的轮廓，使得最终形成的绗缝图案与纺织物的表面轮廓吻合，增加了绗缝产品的立体感和视觉感染力。
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公开(公告)号：CN100541374C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710029514.X
申请日：2007-08-01
Applicant: 暨南大学
IPC: G05D3/20
Abstract: 本发明提供一种多轴联动运动控制器，其特点是采用多CPU并行控制系统，其中一个主CPU计算各轴的插补坐标，各个从CPU分别控制2-4个运动轴，CPU之间采用串行总线方式联接，CPU个数可以扩展；每个CPU管理一个插补数据缓冲队列，插补数据以统一的格式存贮在本地数据缓冲队列中，主CPU提前进行插补计算，并在本地缓冲队列中保持一定的缓冲数据量，主CPU定时以数据块方式广播插补数据，从CPU接收到数据广播后，在本地缓冲队列中保留本地需要的插补数据；各个从CPU定时从本地缓冲区中读取插补数据，执行位置跟踪控制；各CPU的时钟同步采用广播同步信号实现。本发明可以用于5轴以上的多轴数控系统的联动。
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公开(公告)号：CN104200469B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410436174.2
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据融合方法，包括以下步骤，步骤一：对目标物体所在的环境进行图像采集；步骤二：建立视觉单元中的像素坐标系和目标物体所在的世界坐标系；步骤三：获取目标物体在像素坐标系中的像素单元尺度的多个点的坐标值和在世界坐标系中对应点的坐标值；步骤四：根据所确定的像素坐标系的坐标值和世界坐标系的坐标值，建立像素坐标系与世界坐标系的映射关系；步骤五：获取在像素邻域内的点所在像素坐标系的坐标值；根据映射关系，计算其世界坐标系的坐标值；步骤六：重复步骤三到步骤五，直至完成整个像素坐标系的每个像素单元坐标值与世界坐标系对应坐标值的映射关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104298169A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410436235.5
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学韶关研究院
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及一种视觉智能数控系统的数据变换方法，包括以下步骤：将机器视觉单元与机器人数控单元连接；通过该机器视觉单元摄取工件的成像坐标位姿，并将该成像坐标位姿发送至位姿标准模块；该位姿标准模块将该成像坐标位姿转换为世界空间坐标位姿，并发送至数控单元。相比于现有技术，本发明在视觉子系统和数控子系统内部固化了处理算法，具体将该处理算法固化在一位姿标准模块中。因此，应用工程师在工程开发中，无需牵涉理论性强的计算过程，仅需关注数控系统的应用开发和机器人本体、机器视觉单元的参数设定，既满足核心算法保密要求也缩短了开发周期。
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公开(公告)号：CN101788805A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103482.5
申请日：2010-01-27
Applicant: 暨南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于运动伺服校正的高精度机器视觉二维定位方法，将相机固联到激光切割机等设备的运动机头上，选定加工对象上的几何图形作为定位几何特征，设备的运动控制器将相机移动到定位几何特征上方，获取定位几何特征的数字图像，采用模板匹配或边缘检测的方法计算几何中心坐标，再将该中心坐标作为机头运动的目标地址，移动相机使相机轴线与该坐标重合，并重新获取定位几何特征图像，再计算中心坐标。如重新计算所得的中心坐标与当前的相机轴线坐标偏差大于许用值，重新移动机头，获取图像，计算该中心坐标，如此迭代直到达到满意的精度为止。该定位方法定位精度高，同时却对相机光学器件的性能要求不高。
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公开(公告)号：CN101109948A
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：CN200710029515.4
申请日：2007-08-01
Applicant: 暨南大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种非均匀有理B样条曲线(Non－Uniform Rational B－Spline，简称NURBS)插补与位置跟踪方法，其特点是NURBS插补计算采用预估与迭代算法，以提高其插补计算的速度；采用缓冲PID位置跟踪方法消除上述插补计算不均匀的影响；采用本发明方法可实现NURBS插补的快速计算，且计算过程稳定，速度控制精度高，可以用于实现中高档数控系统的NURBS曲线插补。
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公开(公告)号：CN110443851B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910721165.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二次曲面特征的工件位姿识别方法，该方法包括：从模型分割出二次曲面，并计算二次曲面特征参数和质心距离，将二次曲面类型设置为顶点，空间几何关系设置为边的权值，构造模型子图；从场景点云中分割出二次曲面，并计算各二次曲面特征参数，将二次曲面类型设置为顶点，对质心距离满足设定条件的顶点对连接边，将空间几何关系的置信度设置为边的权值，构造场景母图；通过场景母图与模型子图的匹配找到两两对应的二次曲面；将两两对应的二次曲面进行空间几何变换，得到模型对于场景中各个目标对象的刚性变换矩阵。本发明能够快速、准确地同时识别出场景中多个工件的位姿，且适用于同一场景堆叠不同零件的情况。
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