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公开(公告)号：CN119295540A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411148571.X
申请日：2024-08-21
Applicant: 暨南大学 , 合肥长陆工业科技有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/60 , G06V10/25 , G06V10/94 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种用于桶形贴标机的圆桶特征定位方法及装置，包括基于预设的多个摄像头获取圆桶的视频流数据，利用预训练的圆桶特征识别网络对所述视频流数据进行特征识别，并将识别到的目标特征和目标特征对应的摄像头编号保存到缓冲文件中；初始化缓冲文件；清空缓冲文件后，等待缓冲文件中的一条新的识别数据，将缓冲文件中的识别数据输入到预先设立的圆桶位置角度模型中，得到目标特征当前所在的角度位置信息；基于圆桶目标特征当前所在的角度位置信息生成一个状态信息；将所述角度位置信息和所述状态信息传给服务器端，服务器端根据接收到的角度位置信息和状态信息将圆桶的目标特征转到指定位置。本发明解决了传统贴标机定位速度较慢的问题。
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公开(公告)号：CN110443851A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910721165.0
申请日：2019-08-06
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二次曲面特征的工件位姿识别方法，该方法包括：从模型分割出二次曲面，并计算二次曲面特征参数和质心距离，将二次曲面类型设置为顶点，空间几何关系设置为边的权值，构造模型子图；从场景点云中分割出二次曲面，并计算各二次曲面特征参数，将二次曲面类型设置为顶点，对质心距离满足设定条件的顶点对连接边，将空间几何关系的置信度设置为边的权值，构造场景母图；通过场景母图与模型子图的匹配找到两两对应的二次曲面；将两两对应的二次曲面进行空间几何变换，得到模型对于场景中各个目标对象的刚性变换矩阵。本发明能够快速、准确地同时识别出场景中多个工件的位姿，且适用于同一场景堆叠不同零件的情况。
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公开(公告)号：CN110111430A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910289385.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 暨南大学
IPC: G06T19/20
Abstract: 本发明公开了一种从三维点云中提取二次曲面的方法，首先利用每个点的K邻域点集拟合每个点对应的曲面并计算其对应的曲面参数标准差；其次按曲面参数标准差从小到大的顺序排列点集；然后从排序后的点集中依序取出每个点，当取出点对应的曲面参数标准小于设置的阈值且未被标记为已生长点时，视为初始种子点；从初始种子点开始进行区域生长，并以当前区域的序号对属于该曲面的生长点进行标记，同时对该曲面的特征参数进行动态拟合，直到一个曲面生长完毕；重复步骤从点集中取出点并进行动态拟合，直到曲面参数标准差大于阈值，最后按点云中的标记序号提取对应曲面。本发明能从三维点云中快速准确地提取二次曲面，获得最优的曲面参数。
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公开(公告)号：CN104267665B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201410436929.9
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种视觉智能数控系统的数据交换方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括：将数控子系统与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区；每个子系统的公共数据区在控制周期内刷新系统数据及用户数据，并在通信周期内采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，实现数据交换。本发明方法可以解决目前数控系统和机器视觉体系封闭、各自独立、二者集成难度大、开发效率不高的问题，便于行业数控装备应用推广。
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公开(公告)号：CN104385282B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410436325.4
申请日：2014-08-29
Applicant: 暨南大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种视觉智能数控系统及其视觉计测方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；所述数控子系统与视觉子系统之间通过配置传输参数和变量地址，实现一次原始数据的交换；所述视觉子系统安装于机器人移动部件上或工作环境的固定位置，通过标定、配置具体的参数及引用一次原始数据，将视觉子系统的采集数据变换并传送到数控子系统，实现数据变换；所述数控子系统对多个智能相机回传的同一对象数据自动处理，实现数据融合。本发明系统配置在工业机器人上可以构成视觉智能机器人，机器人的应用控制程序可以直接使用底层原始的一次状态数据与二次变换或融合数据，减少系统集成所需开发工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101733558B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010044463.X
申请日：2010-01-19
Applicant: 广东大族粤铭激光科技股份有限公司 , 暨南大学
Abstract: 本发明提供一种主从式相机配置的智能激光切割系统及其切割方法，该主从式相机配置的智能激光切割系统包括位于底部的工作台、设于工作台上方的小车头、与该小车头固定安装的局部从相机及激光头、悬置于顶部的全局主相机、对该全局主相机与局部从相机进行图像监视的监视终端、与全局主相机电性连接的主控制器、及由主控制器控制并与工作台及小车头连接的驱动电机，该全局主相机的镜头视界包括整个工作台，驱动电机驱动小车头运动，局部从相机随小车头同步运动，对工作台进行局部图像采集。本发明能对各种适用对象实施高效率和高精度的激光切割加工，且不依赖于激光切割机自身主控制器和机械机构的精度。
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公开(公告)号：CN101798727A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010113522.4
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
IPC: D05B19/02
Abstract: 本发明公开一种利用取样相机拍照从织物面料中提取花纹的图案轮廓，经处理后生成单针绗缝机的控制代码，控制代码控制数控绗缝机沿着织物面料的花纹轮廓进行绗缝的方法及实施该方法的图案拟合大型数控单针绗缝机，采用上述技术方案后，通过取样相机对面料上的图案拍照取样，经计算机程序计算，实现绗缝迹线与面料图案花纹拟合，缝制出凸起的花纹轮廓，增加花纹的立体感。
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公开(公告)号：CN101785612A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010113525.8
申请日：2010-02-10
Applicant: 佛山市源田床具机械有限公司 , 暨南大学
Abstract: 本发明涉及一种连续变刚度床网，包括两床面四周的边框，固定在上床面和下床面之间、且高度相等的若干弹簧，各弹簧之间采用穿网条连接成网，其特征在于：所述的弹簧为双头锥形弹簧，通过调整锥形高度可以得到不同刚度弹簧，这些不同刚度的弹簧按照上游设计工序获得的床网分布刚度函数排列在床网的相应位置上。本发明的连续变刚度床网根据人体工学原理，参照人体特征设计的弹簧床网，充分考虑人体的纵向和横向几何特性，在整个床面上采用连续变刚度的弹簧布置方式，让人体的各个部位均匀承压，人体的脊柱则保持自然的弯曲，从而实现放松和深度的睡眠。本发明还涉及上述床网的制造方法。
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公开(公告)号：CN101733558A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN201010044463.X
申请日：2010-01-19
Applicant: 东莞市大族粤铭激光科技有限公司 , 暨南大学
Abstract: 本发明提供一种主从式相机配置的智能激光切割系统及其切割方法，该主从式相机配置的智能激光切割系统包括位于底部的工作台、设于工作台上方的小车头、与该小车头固定安装的局部从相机及激光头、悬置于顶部的全局主相机、对该全局主相机与局部从相机进行图像监视的监视终端、与全局主相机电性连接的主控制器、及由主控制器控制并与工作台及小车头连接的驱动电机，该全局主相机的镜头视界包括整个工作台，驱动电机驱动小车头运动，局部从相机随小车头同步运动，对工作台进行局部图像采集。本发明能对各种适用对象实施高效率和高精度的激光切割加工，且不依赖于激光切割机自身主控制器和机械机构的精度。
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公开(公告)号：CN110097598A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910289406.9
申请日：2019-04-11
Applicant: 暨南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PVFH特征的三维物体位姿估计方法，本发明涉及三维点云物体位姿估计方法。本发明提出一种改进的全局特征描述符PVFH，利用该描述符实现三维点云物体位姿估计。在离线阶段从CAD模型渲染得到多个视角的点云，并提取部分点云的PVFH特征建立模型库。在在线识别阶段从场景分割出点云物体，然后提取被识别物体的PVFH特征，与模型库进行特征匹配获得粗匹配的位姿，最后用ICP算法进行优化得到精确的姿态。本发明克服了传统全局特征描述符无法识别旋转对称或镜像对称物体的缺点，鲁棒性高。
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