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公开(公告)号：CN114728418B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202080077529.7
申请日：2020-08-13
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种轨道计划生成装置，生成具有多个关节的机器臂的前端部从起点向终点移动的轨道计划，轨道计划生成装置执行：第一搜索处理，搜索从第一轨道信息起的预定距离内的成为前端部的移动目的地的多个位置候选，其中，第一轨道信息表示从起点到终点之间的前端部的位置以及姿势；第二搜索处理，搜索通过球面插补而在容许范围内变化的前端部的多个姿势候选，其中，球面插补基于起点和终点的前端部的姿势；决定处理，基于通过第一搜索处理搜索到的多个位置候选以及通过第二搜索处理搜索到的多个姿势候选，决定从第一轨道信息起的表示前端部的移动目的地的位置以及姿势的第二轨道信息；以及输出处理，输出包含第一轨道信息及通过决定处理决定出的第二轨道信息的轨道数据。
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公开(公告)号：CN111443703B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201911266701.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 株式会社日立制作所
Inventor： 中须信昭
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明生成能够使机器人更快地动作的轨道。生成机器人的轨道的轨道生成装置的特征在于，具备：轨道探测图表生成部，其生成用于生成上述轨道的由多个节点构成的轨道探测图表；加速度上限值获取部，其根据上述机器人在当前节点处的姿势和加速方向，获取第一加速度上限值；速度/加速度设定部，其根据所获取的上述第一加速度上限值，设定表示从上述当前节点向与上述当前节点相邻的下一个节点移动时的速度的第一速度和加速度；节点成本计算部，其使用所设定的上述第一速度和上述加速度计算移动时间作为从上述当前节点到上述下一个节点的成本；以及轨道探测部，其根据计算出的上述成本，探测上述轨道探测图表中的上述节点的路径作为上述轨道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114728418A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202080077529.7
申请日：2020-08-13
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/22
Abstract: 一种轨道计划生成装置，生成具有多个关节的机器臂的前端部从起点向终点移动的轨道计划，轨道计划生成装置执行：第一搜索处理，搜索从第一轨道信息起的预定距离内的成为前端部的移动目的地的多个位置候选，其中，第一轨道信息表示从起点到终点之间的前端部的位置以及姿势；第二搜索处理，搜索通过球面插补而在容许范围内变化的前端部的多个姿势候选，其中，球面插补基于起点和终点的前端部的姿势；决定处理，基于通过第一搜索处理搜索到的多个位置候选以及通过第二搜索处理搜索到的多个姿势候选，决定从第一轨道信息起的表示前端部的移动目的地的位置以及姿势的第二轨道信息；以及输出处理，输出包含第一轨道信息及通过决定处理决定出的第二轨道信息的轨道数据。
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公开(公告)号：CN111443703A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201911266701.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 株式会社日立制作所
Inventor： 中须信昭
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明生成能够使机器人更快地动作的轨道。生成机器人的轨道的轨道生成装置的特征在于，具备：轨道探测图表生成部，其生成用于生成上述轨道的由多个节点构成的轨道探测图表；加速度上限值获取部，其根据上述机器人在当前节点处的姿势和加速方向，获取第一加速度上限值；速度/加速度设定部，其根据所获取的上述第一加速度上限值，设定表示从上述当前节点向与上述当前节点相邻的下一个节点移动时的速度的第一速度和加速度；节点成本计算部，其使用所设定的上述第一速度和上述加速度计算移动时间作为从上述当前节点到上述下一个节点的成本；以及轨道探测部，其根据计算出的上述成本，探测上述轨道探测图表中的上述节点的路径作为上述轨道。
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公开(公告)号：CN104704716A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201380051714.9
申请日：2013-10-01
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: H02K3/34 , H02K15/095 , H02K15/10
Abstract: 在具有定子和转子的旋转电机的绝缘构造中，构成定子的定子齿部具备：层叠软磁性材料的板材所得的铁芯(31)、配置在铁芯(31)的周围的电线、配置在铁芯(31)和电线之间的绝缘体(32a、32b)。绝缘体(32a、32b)由有伸缩性的部件或具有弯曲弹性的部件构成，在伸展的状态或展开的状态下装配在铁芯(31)的周围，具备在层叠厚度方向上对构成铁芯(31)的软磁性材料的板材加压的拉伸强度、弯曲强度。由此，能够提供一种能够没有模具地制作任意形状的定子齿部的旋转电机的绝缘构造及其制造方法。
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公开(公告)号：CN103975504A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201280060394.9
申请日：2012-10-25
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 提供一种具有无需变形和接合，铁损小且效率高，并能够低成本地制造的结构的铁芯的旋转电机。在具有定子和转子的旋转电机中，构成上述定子的定子齿包括铁芯(31)、配置在上述铁芯(31)的周围的电线和配置在上述铁芯(31)与上述电线之间的绝缘体，上述铁芯(31)通过层叠长方形平板状的薄板(2)而构成，上述长方形平板状的薄板(2)按每一片或每较少数量将薄板状的软磁材料(1)切断为规定的宽度(B)。
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