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公开(公告)号：CN104704716B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201380051714.9
申请日：2013-10-01
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: H02K3/34 , H02K15/095 , H02K15/10
Abstract: 在具有定子和转子的旋转电机的绝缘构造中，构成定子的定子齿部具备：层叠软磁性材料的板材所得的铁芯(31)、配置在铁芯(31)的周围的电线、配置在铁芯(31)和电线之间的绝缘体(32a、32b)。绝缘体(32a、32b)由有伸缩性的部件或具有弯曲弹性的部件构成，在伸展的状态或展开的状态下装配在铁芯(31)的周围，具备在层叠厚度方向上对构成铁芯(31)的软磁性材料的板材加压的拉伸强度、弯曲强度。由此，能够提供一种能够没有模具地制作任意形状的定子齿部的旋转电机的绝缘构造及其制造方法。
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公开(公告)号：CN110026977B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811405440.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。
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公开(公告)号：CN111745637A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910997711.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统，缩短一系列物体吸附作业所需的时间。轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，其特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。
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公开(公告)号：CN110026977A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201811405440.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供在作业者与机器人协作进行组装作业的情况下提高作业者的安全性、提高生产线的工作率的机器人控制装置。机器人控制装置从传感器输入作业者的动作状态。并且，机器人控制装置根据机器人的动作状态和作业者的动作状态，计算机器人和作业者各自的位置及速度矢量，在机器人和作业者各自的周边生成危险性判定区域(使机器人停止的区域、避让的区域、减速的区域)，根据所生成的机器人的危险性判定区域与作业者的危险性判定区域的重叠来判定危险性，并根据该判定的结果，生成避开机器人与作业者的碰撞的碰撞避开轨道，基于所生成的碰撞避开轨道进行机器人控制。
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公开(公告)号：CN118438431A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410066950.8
申请日：2024-01-17
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明能够高精度地修正加工设备中设定的工件的位置及姿势。计算机与具有把持工件的机械手的机器人及具有把持工件的把持机构的加工设备连接，获取与机器人的运转状态相关的第1运转信息及与加工设备的运转状态相关的第2运转信息，对机器人进行控制以使机器人执行把持工件并将工件设置于把持机构的作业。在机器人的控制中，计算机基于第2运转信息来判定是否开始对工件相对于把持机构的位置及姿势进行修正的修正处理，使用第1运转信息及第2运转信息来执行修正处理，基于第2运转信息来判定修正处理否结束。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104782032A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201280077046.2
申请日：2012-12-27
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 在具有定子(60)和转子(50)的旋转电机中，构成定子(60)的定子齿具备铁芯(31)、配置在该铁芯(31)周围的电线(33)、及配置在两者之间的绝缘体，铁芯(31)通过对薄板状的非晶态金属材料以每张或多张的宽度各不相同的方式形成的长方形平板状薄板进行积层而构成。在相对于定子(60)设在旋转轴方向两侧的转子(50)的与定子齿对置的位置设有铁氧体磁铁(20)，作为电线(33)使用以铝为母材的电线。通过这样的构造提供旋转电机，其具有无需铁芯材料的变形或粘接且铁损小而高效率并可低成本地制造的构造的铁芯。
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公开(公告)号：CN111745637B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201910997711.3
申请日：2019-10-18
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 本发明提供轨道生成装置、轨道生成方法、记录介质以及机器人系统，缩短一系列物体吸附作业所需的时间。轨道生成装置生成用于运送物体的机器人的轨道，其特征在于，具备：路径条件取得部，其取得至少包含所述机器人所具有的吸附吸嘴与所述物体接触时的成为所述吸附吸嘴的基准点的位置的第1经由点的坐标、所述第1经由点处的所述吸附吸嘴的速度、加速度以及加加速度的路径条件信息；加压距离/坐标算出部，其基于所述路径条件信息算出将所述吸附吸嘴压入到所述物体时的成为所述基准点的位置的第2经由点的坐标；和轨道生成部，其生成满足所述路径条件信息且从给定的起点经由所述第1经由点以及所述第2经由点到达终点的所述吸附吸嘴的轨道。
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公开(公告)号：CN111844128A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010184143.8
申请日：2020-03-16
Applicant: 株式会社日立制作所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供轨道计划装置以及轨道计划方法。算出使关节角度变化顺畅、使机械臂的指尖姿势变化最小化且机械臂高速动作的轨道。轨道计划装置读入包含机械臂的结构、以及构成关节的轴的位置和姿势的机械臂结构信息、设定了开始姿势处的机械臂的各轴的开始关节角度的开始关节角度信息、在机械臂的指尖的终点设定目标位置和目标姿势的目标姿势信息、以及设定包含机械臂的指尖要经过的位置和姿势的经由点的经由点姿势信息，通过经由点间的插补来生成机械臂的指尖的从开始点起到终点的轨道，根据机械臂结构信息，从机械臂的指尖的姿势以及位置来算出各轴的关节角度，将在物理空间中生成的轨道利用逆运动学部变换到关节角度空间之后对该轨道进行平滑化。
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公开(公告)号：CN103975504B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201280060394.9
申请日：2012-10-25
Applicant: 株式会社日立制作所
Abstract: 提供一种具有无需变形和接合，铁损小且效率高，并能够低成本地制造的结构的铁芯的旋转电机。在具有定子和转子的旋转电机中，构成上述定子的定子齿包括铁芯(31)、配置在上述铁芯(31)的周围的电线和配置在上述铁芯(31)与上述电线之间的绝缘体，上述铁芯(31)通过层叠长方形平板状的薄板(2)而构成，上述长方形平板状的薄板(2)按每一片或每较少数量将薄板状的软磁材料(1)切断为规定的宽度(B)。
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