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公开(公告)号：CN119426759A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411023650.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
Abstract: 本发明涉及感测所涉及的示教程序的生成，能够减轻用户的作业负荷。一种示教程序的生成方法，其是规定感测动作的示教程序的生成方法，其中，所述示教程序的生成方法包括：决定工序，决定工件的表面上的感测位置；以及生成工序，基于在所述决定工序中所决定的感测位置，生成所述感测动作的示教程序，所述感测位置在相对于所述工件的偏移的最大允许量及偏移的方向预先规定的允许范围包含于所述表面的范围内决定。
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公开(公告)号：CN114245764B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202080056346.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B33Y30/00 , B29C64/141 , B29C64/386 , B33Y10/00 , B33Y50/00 , B23K9/032
Abstract: 针对多个焊接道次，计算所设定的道次间时间中的道次间温度，判定道次间温度是否落在预先设定的道次间温度范围，并调整道次间时间直到落在道次间温度范围。基于该道次间时间和焊接道次时间，计算造型层叠造型物的造型时间，并与预先设定的上限值进行比较，而反复修正层叠计划中的焊接条件，直到造型时间成为上限值以下。或者，反复修正，直到基于道次间时间和道次间温度制成的层叠造型物的造型物形状数据与三维形状数据的造型形状的形状差变得比近净值小。
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公开(公告)号：CN113242777A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201980084345.0
申请日：2019-11-27
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/04 , B23K10/02 , B23K26/21 , B23K26/34 , B29C64/106 , B29C64/386 , B33Y50/00
Abstract: 具备：热收缩预测工序，预测层叠体的造型后的热收缩量；热收缩校正工序，使造型物的目标轮廓按照热收缩量膨胀，而求出热变形校正轮廓；释放形变预测工序，预测由层叠体的机械加工后的释放形变引起的弹性变形量；弹性变形校正工序，使热变形校正轮廓向由释放形变引起的变形方向的相反方向按照弹性变形量变形，而求出弹性变形校正轮廓；以及余料量设定工序，以使从弹性变形校正轮廓到层叠体的外缘的余料量收敛于预先确定的基准范围的方式调整层叠体的外缘形状。
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公开(公告)号：CN112912195A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201980070313.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 株式会社神户制钢所
Abstract: 本发明包括：层叠造型工序，在所述层叠造型工序中，对层叠体进行造型，所述层叠体层叠使填充金属熔融以及凝固而成的熔敷焊道而得到，并具有沿熔敷焊道的形成方向的开口部且形成有由熔敷焊道围成的内部空间；以及封堵工序，在所述封堵工序中，通过熔敷焊道形成将开口部的缘部连结并封堵该开口部的封堵壁部，在层叠造型工序中，以比熔敷焊道的焊道宽度大的宽度尺寸形成开口部，在封堵工序中，通过熔敷焊道形成宽度尺寸比焊道宽度大的封堵壁部，从而封堵开口部。
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公开(公告)号：CN106457441B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201580029517.6
申请日：2015-06-04
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B23K9/095
CPC classification number: B23K9/0953 , B23K9/0203 , B23K9/0216 , B23K9/127 , B23K9/173 , B25J15/0019 , G05B2219/45104 , Y10S901/42
Abstract: 焊接条件导出装置配备于具有具备摆动机构的焊炬的焊机，且导出与新母材的熔敷部的截面形状相应的焊接条件，该焊接条件导出装置具有：存储有焊接条件数据的数据库；以及计算相对于新母材的坡口、接头的形状的焊接条件的焊接条件计算部。焊接条件计算部以与新母材的坡口、接头的形状类似的以往的焊接条件数据以及与焊机的规格相关的输入数据为基础，通过考虑形成于新母材的熔敷部的截面面积的参数、该熔敷部的焊层高度、向新母材输入的输入热量、以及焊炬的摆动条件中的至少一个以上的参数，导出新母材的焊接条件数据。
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公开(公告)号：CN101653939B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN200910164151.X
申请日：2009-08-10
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 飞田正俊
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种离线示教数据的作成方法及机器人系统。本发明自动且有效地作成机器人特别是搭载该机器人的滑块的适当的示教数据。其是在使移动机器人的安装基座的滑块动作的同时对工件进行连续的作业的机器人系统中确定滑块位置的方法，所述方法包括：设定初始位置等的步骤(S100～S103)；以使在通过机器人原点的探测平面内离散地设定的栅格点与工件上的作业位置相一致的方式设定滑块位置，算出该滑块位置的各栅格点的评价值的步骤(S106)；以评价值为最高值的栅格点作为焊接点的方式确定滑块位置的步骤(S109)。通过以作业位置为中心使探测平面旋转，能够设定最佳的滑块位置。
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公开(公告)号：CN102375450A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201110218052.2
申请日：2011-08-01
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: G05B19/42
CPC classification number: B23K9/124 , B23K9/095 , B23K9/1062 , B23K9/1087 , B23K37/0452 , G05B19/4086 , G05B19/425 , G05B2219/35091 , G05B2219/36432 , G05B2219/36494
Abstract: 本发明提供一种离线示教的方法，其设定以焊接线方向为Y方向，与被焊接材料(1)的面垂直的方向为Z方向，与Y方向及Z方向垂直的方向为X方向的三维正交坐标系。而且，设定XAYAZA的坐标系A作为从前一步骤向当前步骤的后段坐标系，设定XBYBZB的坐标系B作为从当前步骤向下一步骤的后段坐标系。因此，从前一步骤至当前步骤的焊接线段作为YA方向，从当前步骤向下一步骤的焊接线段作为YB方向。用将该工件作为基准的坐标系规定焊接线，操作员在该工件坐标上指定焊炬移动量。通过这种方法，无需很熟练的操作就可以高精度地实施焊接系统中的离线示教。
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公开(公告)号：CN102328314A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110193641.X
申请日：2011-07-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提供一种机器人的工具矢量的导出中使用的夹具，其简便地在短时间内且高精度地导出机器人的工具参数(Tx，Ty，Tz，α，β，γ)，尤其是导出工具参数中的平移分量(Tx，Ty，Tz)即“工具矢量”。本发明的夹具(10)具有：三个位移计(11)，其在前端部具备平面接触件(14)，并且能够计测沿计测轴的距离位移且通过平面接触件(14)计测工具前端的位置偏移量而作为实际位置偏移量，其中，该计测轴朝向与平面接触件(14)垂直的方向；配备机构(15)，其以使三个位移计的各计测轴在一点彼此正交并使各计测轴的交点成为空间上的规定点的方式配备三个位移计(11)。
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公开(公告)号：CN102218735A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110094297.9
申请日：2011-04-12
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
Abstract: 提供一种作业机械手的传感动作生成方法及传感动作生成装置，本发明的作业机械手的传感动作生成方法适于生成作业机械手(2)进行传感动作时使用的传感动作数据，所述作业机械手(2)具备可与具有圆弧部分(C)的作业工件(W)接触的接触式传感器(3)。传感动作生成方法基于以离散点(D)近似了作业工件(W)的圆弧部分(C)的离散工件模型(DM)，推定对离散点(D)间进行插补的真实工件模型(RM)，基于推定的真实工件模型(RM)，生成作业机械手(2)的传感动作数据。这样，即使是具有圆弧部分的作业工件，也可自动生成适当的传感动作数据，减轻传感动作数据的修正、再设定作业的负担。
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