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公开(公告)号：CN104908030A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510357726.5
申请日：2015-06-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于粒度模型结合最小距离误差逼近原则的SCARA机器人精准定位方法。该方法首先分析机器人末端第一次到达实际点与期望点的空间位置距离关系，构建可变参数的起始粒度模型。计算模型四个粒度点与期望点的距离误差，在模型内选择最小距离误差的粒度点为下一步构建可变参数粒度模型起始点，且粒度模型参数的调整由期望点处于粒度模型具体位置所决定。该方法只需要知道SCARA机器人1轴和2轴的简化数学结构模型，具有参数调节单一、移动次数明确并且移动次数较少、工业应用性强、不改变SCARA机器人重复定位精度、但却提高绝对定位精度的优点。且在绝对定位误差大的情况下实现快速收敛，在绝对定位误差小的情况下实现精准的定位。
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公开(公告)号：CN104851095A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253385.7
申请日：2015-05-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/85 , G06T2207/10004 , G06T2207/10021 , G06T2207/20221 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型形状上下文的工件图像稀疏立体匹配方法，该方法融合了能反映点位置分布关系的形状上下文和能反映点梯度属性的梯度方向直方图特征，主要包括：对包含工件的左右图像对进行预处理，包括灰度归一化和大津法(Otsu)二值化；对二值图像对进行Canny边缘提取，均匀采样得到离散边缘点；根据形状上下文的直方图分布确定候选匹配点集，并改进相似性度量计算公式，进行形状上下文粗匹配；根据梯度方向直方图特征进行梯度方向直方图细匹配；引入左右一致性校验去除误匹配点对。本发明在满足实时性要求的情况下，提高了原始形状上下文匹配精度和匹配鲁棒性，为后续实现快速、精确的工件3D定位提供基础。
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公开(公告)号：CN104504696A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410788426.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 江南大学
CPC classification number: G06T2207/20164
Abstract: 图像显著区域检测的嵌入式并行优化方法，采用最大稳定极值区域算法在基于Cortex-A8的机器视觉系统上实现图像中的显著区域特征的提取，满足了图像处理算法在嵌入式机器视觉系统的高实时性要求。基于NEON单元的并行处理结构优化极值区域变化率的计算，加速了最大稳定极值区域的检测。基于NEON单元的并行处理结构优化区域几何一阶矩与中心矩阵的计算，简化了椭圆长短半轴、长轴方向角以及中心坐标的计算，加速了特征区域椭圆的拟合。设计程序级优化使程序更适合编译器向量化处理，减少程序冗余开支，提升了程序运行效率。
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公开(公告)号：CN104458766A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410854388.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 江南大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 一种基于结构纹理法的布匹表面瑕疵检测方法，本发明提供了一种布匹表面瑕疵的在线视觉检测方法，首先对采集到的布匹图像进行总变差正则化方法处理，将图像分解为背景纹理部分和包含瑕疵的结构部分；然后对结构部分做图像增强处理并通过计算与标准布匹结构部分图像的相关性进行阈值化处理，得到瑕疵区域的二值图像；最后保存记录瑕疵区域的像素坐标信息以备后续处理。通过对布匹图像进行结构纹理法处理，消除了布匹原有纹理对瑕疵检测的干扰影响，能够有效的提高检测精度，降低漏检和误检率。
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公开(公告)号：CN102794763B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201210318783.9
申请日：2012-08-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于线结构光视觉传感器引导的焊接机器人系统标定方法，其包括第一步、控制机械臂变换位姿，通过相机获取圆靶标图像后，完成圆靶标图像和世界坐标的匹配，以得到相机的内部参数矩阵、外参数矩阵RT；第二步、通过Hough变换求出线激光光条的线方程；利用第一步得到的外参数矩阵RT得到线激光光条平面在相机坐标系下的平面方程；第三步、利用四元数法计算得到机械臂末端坐标系与机械臂基坐标系的变换矩阵；第四步、计算出焊接工件末端点在机械臂坐标下的坐标值，并结合机械臂位姿计算出工件在所述位姿下的偏移值。本发明灵活、精度高、速度快、稳定性好，实时性强，方法简单，计算量小，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102708351B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210163706.0
申请日：2012-05-24
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明提出一种复杂工况背景下的Data Matrix二维条码快速识别方法，其首先采用基于链码跟踪技术提取边缘链码，然后利用直线段合并技术提取直线段，即将链码分割成子链码，根据直线段相似度合并子链码构成直线段；接着利用最小二乘法技术拟合直线段，精确角度；最后利用向量外积技术计算二维条码旋转角度。采用基于链码跟踪的方法，对每条链码进行直线段提取，克服以往计算量大、识别速度慢、容易受背景干扰、极性不同时而无法识别的缺点。该方法计算量小，只需遍历图像两次，不受条码极性的影响，黑色条码或白色条码均可识别，可识别的最小条码可以达到3个像素单位模块的二维条码，不容易受背景干扰。
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公开(公告)号：CN102654902B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201210012801.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提出一种基于轮廓向量特征的嵌入式实时图像匹配方法。采用基于X、Y方向向量的线特征，抗图像畸变、噪声、遮挡、光照变化、极性反转等能力强。采用图像金字塔搜索策略，在高层小分辨率待测图中快速匹配模板，然后逐级向下精确找出目标位置，大大减少匹配时间。根据模板图像具体信息，自动计算出最佳金字塔分层数及每层金字塔模板匹配最佳旋转角度步长。图像金字塔最高层三级筛选匹配策略根据待测图具体内容进行处理，第一、二级筛选，仅利用加减运算和判断语句筛除非目标位置，在嵌入式系统中比乘除运算更高效，第三级则仅对满足上两级要求的较少位置进行处理，极大提高匹配速度。整体方法可实现任意角度、坐标下的目标匹配定位工作。
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公开(公告)号：CN102663422B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN103324939A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310084937.7
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种基于最小二乘支持向量机技术的偏向性分类器和参数寻优方法，采用最小二乘支持向量机作为分类器推广能力好且适用于实时性要求较高的场合；改进了虚拟少数类过采样算法，去除了孤立样本的影响，突出边界样本的重要性，使得分类具有一定的偏向性，即瑕疵产品被误分为合格产品的概率降低；在最小二乘支持向量机参数寻优方面，先采用耦合模拟退火算法进行参数初步寻优，再此基础上使用网格算法进行精细搜索，不仅使得在训练最小二乘支持向量机模型时参数寻优时间缩短，而且分类准确度更高，提高了分类性能。
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公开(公告)号：CN102663422A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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