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公开(公告)号：CN113658143A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110956481.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/181 , G06T7/187 , G06T7/11 , G06T7/155 , G06T5/00 , G06T5/20
Abstract: 本公开提供了一种机采籽棉含杂率检测方法，包括获取机采籽棉含杂图像的饱和度通道图像；利用截断分割方法进行图像分割后利用改进的Canny算子进行边缘检测；对边缘检测后的图像进行形态学闭操作形成闭合区域，并将形成的闭合区域进行孔洞填充；对存在杂质与图像边缘相交的图像，利用降噪后的图像与孔洞填充后的图像进行灰度值相加通过灰度直方图确定分割阈值，再进行灰度图像的二值化操作；将处理后的图像输出给数据处理线程进行实时含杂率和平均含杂率的求解并输出图像。通过本发明的方法可以实时监控机采籽棉加工过程中含杂率的情况，具有抗干扰性和实时性的特点。
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公开(公告)号：CN112884847A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110230651.X
申请日：2021-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种双相机标定方法及系统，方法包括：获取多组第一图像、第二图像和标定板的移动矩阵；对多组第一图像进行处理，得到多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵；对多组第二图像进行处理，得到多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵；然后根据多组第一相机的旋转矩阵和平移矩阵、多组第二相机的旋转矩阵和平移矩阵以及多组移动矩阵计算第一相机和第二相机之间的第一平移矩阵并确定第一平移矩阵的矢量；根据移动矩阵确定移动矩阵的矢量；根据第一平移矩阵的矢量和移动矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的第三平移矩阵的矢量；根据第三平移矩阵的矢量计算第一相机和第二相机之间的光心距离。本发明不仅提高了标定精度还降低标定成本。
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公开(公告)号：CN112767367A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110095670.6
申请日：2021-01-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种机采籽棉的棉花杂质检测方法及系统。该方法包括获取机采籽棉的彩色图像；将所述彩色图像分别转换到HSV颜色空间的图像和Lab颜色空间的图像；对所述HSV颜色空间的图像依次进行S通道提取、图像增强、阈值分割、滤波、形态学重建以及空洞填充，得到深色杂质图像；对所述Lab颜色空间的图像依次进行b通道提取、深色区域填充、图像二值化处理、连通区域标记以及杂碎区域和大片棉花背景区域去除，得到浅色杂质图像；根据所述深色杂质图像和所述浅色杂质图像确定机采籽棉的杂质图像。本发明提高了机采籽棉的棉花杂质检测的准确性。
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公开(公告)号：CN108943845B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810905180.6
申请日：2018-08-09
Applicant: 山东大学 , 济南大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多规格、多材质自适应的纸箱切割机及其应用，包括底座，底座上安装有皮带输送机和龙门架，龙门架上连接有进料压辊、横向压切刀、纵向压切刀和固定压辊，横向压切刀和纵向压切刀通过压紧气缸连接控制；底座内设置有工控机、伺服电机、伺服驱动器、运动控制器、UPS电源；其中工控机、运动控制器、伺服驱动器、伺服电机依次连接，UPS电源、压紧气缸分别与工控机连接，伺服电机驱动皮带输送机运转作业。本发明纸箱切割机在纸板进给的过程中多个模块化压切刀对纸板进行切割、压痕，切割效率高，采用智能化作业，节省人力成本，企业效益好。
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公开(公告)号：CN111959861A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010858300.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种回转型棉花打包捆扎系统及方法，该系统包括打包机、捆扎机、回转台、第一夹持手爪、第二夹持手爪以及控制系统，该系统及方法应用在棉花打包捆扎加工过程中。在打包机完成对棉花的打包后，回转台上的夹持手爪伸出，将棉包从打包机中抓取出，然后旋转180°，将棉包运送到捆扎机位置进行捆扎，捆扎完成后夹持手爪的爪心推板将棉包从手爪中推出至后续生产线。回转台装有两个夹持手爪，呈180°安装，当一个夹持手爪抓住棉包在捆扎机位置进行捆扎时，另一个夹持手爪可同时进行对打包机的棉包抓取工作。这种设计方法实现了打包和捆扎两道工序在不同设备上同时进行，大大提高了棉花加工效率。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN109100419A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811288882.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司 , 济南大学
IPC: G01N27/90
Abstract: 本发明涉及一种活塞喉口电涡流探伤设备及其应用，包括机械主体、工装夹具、可伸缩型电涡流探伤仪、运动机构；所述可伸缩型电涡流探伤仪安装在运动机构上，运动机构安装在机械主体上，工装工具安装在机械主体上并位于可伸缩型电涡流探伤仪一侧。本发明将待检测活塞放入工装夹具，通过调整可伸缩型电涡流探伤仪的位置，对活塞喉口进行智能检测。本发明活塞喉口探伤设备，能够自动判断产品合格与否，自动化程度高，可以提高活塞喉口检测的效率并减少人为误差。且设备可满足多种型号活塞的检测，使用范围广。本发明操作简单方便，大大减少了检测人员的工作量，使活塞检测过程更加高效、智能。
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公开(公告)号：CN113848953B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202111242474.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。
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公开(公告)号：CN108891914B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201811008138.0
申请日：2018-08-31
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种玻璃瓶用夹持机构，解决了现有技术中玻璃瓶装配过程中玻璃瓶夹持费时费力，存在固定不稳定的问题；具有方便对玻璃瓶夹持、而且方便对玻璃瓶自动推出的优点，其方案如下：一种玻璃瓶用夹持机构，包括固定盘，固定盘设置用于支撑玻璃瓶的瓶座，固定盘上方设置与瓶座配合夹紧玻璃瓶的压座，压座与升降部件连接以带动压座相对于瓶座的运动；瓶座表面设置与玻璃瓶瓶身配合的凹槽，压座下表面同样开有凹槽用于卡合玻璃瓶，并完成定位。
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公开(公告)号：CN112767367B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110095670.6
申请日：2021-01-25
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种机采籽棉的棉花杂质检测方法及系统。该方法包括获取机采籽棉的彩色图像；将所述彩色图像分别转换到HSV颜色空间的图像和Lab颜色空间的图像；对所述HSV颜色空间的图像依次进行S通道提取、图像增强、阈值分割、滤波、形态学重建以及空洞填充，得到深色杂质图像；对所述Lab颜色空间的图像依次进行b通道提取、深色区域填充、图像二值化处理、连通区域标记以及杂碎区域和大片棉花背景区域去除，得到浅色杂质图像；根据所述深色杂质图像和所述浅色杂质图像确定机采籽棉的杂质图像。本发明提高了机采籽棉的棉花杂质检测的准确性。
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