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公开(公告)号：CN115739623B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211506857.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于煤炭处理设备技术领域，提出了一种具有捅钻功能的清篦机及方法，驱动装置驱动捅钻轴转动时，捅钻轴转动带动外摆件做整周旋转运动，捅钻机架作为连杆做上下摆动，能使钻头处做月牙形往返运动，同时，捅钻机架上下摆动过程中，外摆件通过凸轮轴带动压出凸轮转动，从而驱动压出臂对钻头挤压或放松，配合钻头弹簧的伸缩作用力，实现了钻头在捅钻机架内的伸缩旋转，钻头可以实现对煤篦机栅格孔内余煤的清理；对煤篦子进行余煤清理时，可以在整个机构做直线运动过程中，煤篦机栅格孔内余煤可以通过做月牙形往返运动的钻头进行清理。
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公开(公告)号：CN118106232A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410414687.7
申请日：2024-04-08
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明属于橘片缺陷检测领域，提供了一种柑橘橘片自动缺陷检测移除系统及其工作方法，包括来料斗、分散机构、橘片缺陷检测机构、缺陷橘片移除机构和输送机；橘片由水流带动至来料斗，此时橘片呈平铺流动的状态，橘片经来料斗末端的分流挡板将橘片分成若干流道进入分散机构，经过分散机构过程中，橘片在水流带动及分散机构约束下依次离散竖直通过橘片缺陷检测机构，橘片缺陷检测机构通过设置的俯视相机、仰视相机和反射镜片得到橘片四个面的图像，图像经过基于深度学习开发的橘片检测程序后输出此橘片是否为合格品，若为不合格品，进入缺陷橘片移除机构，经过对应缺陷收集装置入料口时被气嘴吹进缺陷收集装置，从而达到对橘片缺陷的检测和移除。
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公开(公告)号：CN113977619B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111364512.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及轴承检测技术领域，特别涉及一种具有夹持和检测功能的轴承夹爪及检测方法，其中夹紧机构具有至少三个同步径向伸缩的第一滑动件，其中一第一滑动件的外端部设置外圈缺陷检测装置，其中至少两个第一滑动件周向均匀布置且其各外端部安装有外夹爪；撑紧机构具有至少三个同步径向伸缩的第二滑动件，其中一第二滑动件的外端部设置内圈缺陷检测装置，其中至少两个第二滑动件周向均匀布置且其各外端部安装有内夹爪；本发明可以一次性对轴承的内外圈进行检测完成，无需在检测过程中将工件放下来进行二次检测，对于轴承的加工检测效率有着非常大的提高。
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公开(公告)号：CN113658143B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110956481.3
申请日：2021-08-19
Applicant: 济南大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/181 , G06T7/187 , G06T7/11 , G06T7/155 , G06T5/00 , G06T5/20
Abstract: 本公开提供了一种机采籽棉含杂率检测方法，包括获取机采籽棉含杂图像的饱和度通道图像；利用截断分割方法进行图像分割后利用改进的Canny算子进行边缘检测；对边缘检测后的图像进行形态学闭操作形成闭合区域，并将形成的闭合区域进行孔洞填充；对存在杂质与图像边缘相交的图像，利用降噪后的图像与孔洞填充后的图像进行灰度值相加通过灰度直方图确定分割阈值，再进行灰度图像的二值化操作；将处理后的图像输出给数据处理线程进行实时含杂率和平均含杂率的求解并输出图像。通过本发明的方法可以实时监控机采籽棉加工过程中含杂率的情况，具有抗干扰性和实时性的特点。
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公开(公告)号：CN113019993B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110417938.3
申请日：2021-04-19
Applicant: 济南大学
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明涉及一种籽棉的杂质分类识别方法及系统，该方法包括：获取机采籽棉含杂图像形成的数据集；构建籽棉杂质分类识别模型并确定籽棉杂质分类识别模型的损失函数；籽棉杂质分类识别模型为YOLO v4网络模型，损失函数包括边界框回归损失函数、边界框置信度损失函数和目标分类损失函数；基于损失函数，以darknet53作为架构，采用数据集对籽棉杂质分类识别模型进行训练，得到训练好的籽棉杂质分类识别模型；获取待识别的籽棉含杂图像；将待识别的籽棉含杂图像进行杂质分割，输出分割后的杂质图像；将分割后的杂质图像输入训练好的籽棉杂质分类识别模型，输出杂质的分类识别结果。本发明可以实现对籽棉的杂质进行分类识别，同时识别准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110567973B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910925440.0
申请日：2019-09-27
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像采集的活塞检测平台及方法，包括图像采集装置和计算机。所述图像采集装置包括工作台，所述工作台的上表面设有旋转机构，所述旋转机构能够夹持活塞，所述旋转机构能够带动活塞沿自身竖直轴线转动。所述工作台的上部设有多个图像采集机构，多个图像采集机构围绕旋转机构设置，多个图像采集机构能够分别以不同角度对活塞进行拍照以采集活塞不同角度的图像，所述图像采集机构将照片传递给计算机。所述计算机能够对照片进行图像识别以判断活塞的各参数是否满足要求。本发明能够实现活塞品质的自动检测，减少人工凭借肉眼检测时的误差，减少检测人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN113916232A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111211201.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 济南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于移动机器人的同步定位与构建地图(SLAM)领域，提供了一种改进图优化的地图构建方法及系统。该方法包括，获取数据信息，基于所述数据信息建立顶点与顶点间的约束关系，得到第一位姿和第一位姿图；按照观测距离的不同为第一位姿图中的每个单元格添加修正系数，确定挖掘机的当前位置；对所述第一位姿和第一位姿图进行优化，在优化中根据相机观测到的数据建立似然分布，依据所述似然分布增加固定数目的附加位姿，得到优化后的第二位姿和第二位姿图，其中，所述第二位姿为挖掘机的运动轨迹，所述第二位姿图为地图。
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公开(公告)号：CN113902782A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111228520.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机周边障碍物三维点云的快速配准方法及系统，包括获取挖掘机周边障碍物三维点云并进行预处理；提取源点云和目标点云的特征点进行匹配；基于迭代最近点ICP算法，引入质心高权重，利用奇异向量分解SVD算法求解旋转矩阵和平移矩阵，完成配准。通过点云预处理进行下采样和点云精简，然后对源点云和目标点云的关键点特征进行匹配，为ICP精确配准提供初始变换矩阵，使用Kd‑Tree快速检测匹配关系。通过引入质心高权重ωi完成精确配准，这种方法可以提高ICP算法的计算速度，在室外挖掘机工作场景下具有更好的精确度。
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公开(公告)号：CN113885044A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111145604.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 济南大学
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/00
Abstract: 本公开提供了一种挖掘机复杂环境下SLAM建图定位方法，包括以下步骤：利用激光雷达对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的激光雷达数据；利用深度相机对挖掘对象进行检测，获取挖掘对象的深度图像；在激光雷达与深度相机的重合区域内，将激光雷达采集的激光雷达数据与深度相机采集的深度图像进行坐标系转换，并将激光雷达数据和深度图像进行数据融合，得到挖掘对象的地图。优化了传统ICP的目标函数，从而增加了挖掘机在复杂烟尘环境下的定位准确性，精简了运算量，可以降低驾驶员的作业风险，提高挖掘效率。
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公开(公告)号：CN113848953A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111242474.3
申请日：2021-10-25
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。
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