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公开(公告)号：CN109514597A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811628192.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴两两正交，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，X轴驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，十字铰输出轴为动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，尤其是其中沿X轴转动自由度的转角可无穷大，绕Y轴、Z轴的转角范围为±90度，且分别只与Y轴驱动器和Z轴驱动器的转角相关，每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。
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公开(公告)号：CN109514596A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625592.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种双十字铰三自由度并联关节机构，包括X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、固定装置、双十字铰结构、滑环和关节机构输出轴，X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴绕Z轴转动时受到滑环的约束，关节机构输出轴是动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，绕X轴、Y轴、Z轴的转角范围均接近±90度，且绕Y轴的转角只与Y轴驱动器的转角相关。每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109514595A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625585.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二驱动器的输出轴轴线的延长线与十字铰中心相交，十字铰的输出轴为动平台。本发明的两自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，动平台在第一驱动器的驱动下可实现连续旋转(转角可无穷大)。十字铰输出轴在第二驱动器的驱动下可实现绕另一轴(与前一轴正交)±90度的摆动，转角大小仅取决于第二驱动器的转角。动平台两个方向的转动可分别进行，也可同时进行。
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公开(公告)号：CN209533445U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201822235034.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二驱动器的输出轴轴线的延长线与十字铰中心相交，十字铰的输出轴为动平台。本实用新型的两自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，动平台在第一驱动器的驱动下可实现连续旋转(转角可无穷大)。十字铰输出轴在第二驱动器的驱动下可实现绕另一轴(与前一轴正交)±90度的摆动，转角大小仅取决于第二驱动器的转角。动平台两个方向的转动可分别进行，也可同时进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209535272U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201920159623.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本实用新型可用于两足、四足或六足机器人。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209533446U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201822237282.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴两两正交，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，X轴驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，十字铰输出轴为动平台。本实用新型的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，尤其是其中沿X轴转动自由度的转角可无穷大，绕Y轴、Z轴的转角范围为±90度，且分别只与Y轴驱动器和Z轴驱动器的转角相关，每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209533444U
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201822235007.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种双十字铰三自由度并联关节机构，包括X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、固定装置、双十字铰结构、滑环和关节机构输出轴，X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴绕Z轴转动时受到滑环的约束，关节机构输出轴是动平台。本实用新型的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，绕X轴、Y轴、Z轴的转角范围均接近±90度，且绕Y轴的转角只与Y轴驱动器的转角相关。每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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