-
公开(公告)号：CN114280986B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111522738.0
申请日：2021-12-13
Applicant: 北京昆仑卫士智能科技有限公司 , 清华大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种智能报靶装置，包括：导电靶面、打靶采集处理系统及远程管理系统；导电靶面被划分为M个扇区及N个环，导电靶面采用L层导电纤维层叠合而成；当子弹穿透导电靶面时，靶点对应的目标扇区和目标环与公共层形成短路信号；打靶采集处理系统与导电靶面电连接，打靶采集处理系统用于：采集导电靶面的短路信号；根据短路信号确定靶点对应的目标扇区和目标环；向远程管理系统上报靶点对应的目标扇区和目标环；远程管理系统，用于显示靶点对应的目标扇区和目标环，及对打靶采集处理系统进行控制。本发明提供的智能报靶装置，通过打靶采集处理系统，确定靶点对应的目标扇区和目标环，实现安全智能报靶，同时提升了报靶的准确性。
-
公开(公告)号：CN109606498B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201910089321.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足变换能力的机器人变形腿，包括大腿半环和小腿半环，大腿半环和小腿半环合拢时为圆环，可作为车轮，实现轮式移动；小腿半环与大腿半环呈现一定夹角时，可作为大、小腿，实现足式行走。两种构型可随时变换，既可兼具轮、足两种移动形式的优点，同时也不增加腿结构的重量和控制的复杂程度，本发明可用于两足、四足或六足机器人。
-
公开(公告)号：CN116968843A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310757254.7
申请日：2023-06-26
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种解耦双足机器人，包括安装架，安装架的两侧设有腿结构，每个腿结构均包括大腿模块、膝关节模块、小腿模块、踝关节模块和脚掌模块；大腿模块包括第一驱动电机、第二驱动电机和大腿连杆机构，大腿连杆机构的第一端与安装架连接；膝关节模块包括第一连接部、第二连接部和连接板，连接块的第一端与第一连接部铰接，连接块的第二端与第二连接部铰接，第一连接部和第二连接部分别与大腿连杆机构的第二端铰接；小腿模块包括第三驱动电机和小腿连杆机构，第一连接部和第二连接部分别与小腿连杆机构的第一端铰接，小腿连杆机构的第二端与踝关节模块铰接。本发明提供的解耦双足机器人，能够避免机器人关节的转动耦合，降低机器人的控制难度。
-
公开(公告)号：CN115416778B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211057478.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足式腿结构及轮足式机器人，涉及行走机器人技术领域。轮足式腿结构包括足式组件、轮式组件和驱动组件。驱动组件与足式组件和轮式组件连接，驱动组件适于驱动足式组件以使足式组件沿预设方向往复直线运动，驱动组件适于驱动轮式组件绕预设旋转轴线旋转，其中，预设旋转轴线垂直于行走路面。本发明提供的轮足式腿结构，可以简化轮足转换装置的结构，提高轮足转换过程中动力传输的精确度，保证轮足式机器人及时、准确、高效地在足式行走和轮式行走之间切换。
-
公开(公告)号：CN111003074B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201911083283.X
申请日：2019-11-07
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J17/00 , B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种并联轮足式机器人腿结构，包括由3个电机组成的驱动模块、侧摆轴模块、前摆轴模块、大腿模块、小腿模块和滚轮。腿结构为并联机构，其中机架为静平台，小腿为末端的动平台。3个驱动电机始终与机架固连，因此腿结构的重量较轻，具有刚度好、能耗低、机器人承载能力和牵引能力大等特点。前摆轴模块中有一对外径较大的平行轴齿轮，其中的主动齿轮与滚轮固连，故除了小腿触地时的足式移动方式以外，还可在大小腿向上摆动离地时滚轮触地，移动机器人可利用滚轮实现轮式移动方式，具有较强的环境适应能力，可实现更快的移动速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109514597A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811628192.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种三自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴两两正交，Z轴驱动器、Y轴驱动器和X轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，X轴驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，十字铰输出轴为动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，尤其是其中沿X轴转动自由度的转角可无穷大，绕Y轴、Z轴的转角范围为±90度，且分别只与Y轴驱动器和Z轴驱动器的转角相关，每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。
-
公开(公告)号：CN109514596A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625592.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种双十字铰三自由度并联关节机构，包括X轴驱动器、Y轴驱动器、Z轴驱动器、固定装置、双十字铰结构、滑环和关节机构输出轴，X轴驱动器、Y轴驱动器和Z轴驱动器的输出轴的相对位置通过固定装置相对固定，关节机构输出轴绕Z轴转动时受到滑环的约束，关节机构输出轴是动平台。本发明的三自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，绕X轴、Y轴、Z轴的转角范围均接近±90度，且绕Y轴的转角只与Y轴驱动器的转角相关。每个方向的转动可分别进行，也可任意两个方向同时进行，还可三个方向同时进行。
-
公开(公告)号：CN109514595A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811625585.0
申请日：2018-12-28
Applicant: 清华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联关节机构，包括固定装置、十字铰结构、第一驱动器和第二驱动器，两个驱动器均固连于固定装置，且输出轴的轴线相垂直。第一驱动器的输出轴可带动十字铰结构连续旋转，转角大小取决于两个驱动器的转角。第二驱动器的输出轴轴线的延长线与十字铰中心相交，十字铰的输出轴为动平台。本发明的两自由度并联关节机构，可获得较大的转角范围，动平台在第一驱动器的驱动下可实现连续旋转(转角可无穷大)。十字铰输出轴在第二驱动器的驱动下可实现绕另一轴(与前一轴正交)±90度的摆动，转角大小仅取决于第二驱动器的转角。动平台两个方向的转动可分别进行，也可同时进行。
-
公开(公告)号：CN109318050A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811442360.1
申请日：2018-11-29
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q15/14
Abstract: 本发明提供了一种自动制孔系统的孔位校正方法，其包括步骤：建立待制孔工件的三维模型；标出基准孔和待制孔的理论位置；加工并测出基准孔的实际位置；计算出基准孔的孔位偏差；基于Kriging模型，由基准孔的理论位置及孔位偏差的三个分量，获得孔位偏差的响应函数Δu(x)、Δv(x)、Δw(x)及均方误差函数su2(x)、sv2(x)、sw2(x)；由待制孔的理论位置和三个响应函数，分别计算出待制孔的孔位偏差的三个分量；由待制孔的理论位置和三个均方误差函数，分别计算出对应的均方误差；求出待制孔的实际位置。通过这种方法计算出的任意一个待制孔的孔位偏差的均方误差不仅取决于两端的基准孔的孔位偏差，还取决于与其临近的若干个孔的孔位偏差，由此提高了待制孔的孔位偏差的计算精度。
-
公开(公告)号：CN104029149A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410248710.6
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件移动式定位装置，其包括：一第一移动式定位装置，该第一移动式定位装置包括第一导轨和第一移动式定位单元；一第二移动式定位装置，该第二移动式定位装置包括第二导轨和第二移动式定位单元；一第三移动式定位装置，该第三移动式定位装置包括第三导轨和第三移动式定位单元；一第四移动式定位装置，该第四移动式定位装置包括第四导轨和第四移动式定位单元；所述第一移动式定位装置和所述第二移动式定位装置在第一方向上相对设置，所述第三移动式定位装置和第四移动式定位装置在第二方向上相对设置，所述第一方向垂直于所述第二方向，且所述第一移动式定位单元、第二移动式定位单元、第三移动式定位单元和第四移动式定位单元分别可以沿各自导轨在所述第二方向移动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
122
records
(took 0.031 seconds)
