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公开(公告)号：CN110271965A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810209868.0
申请日：2018-03-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种塔吊机器人，该塔吊机器人包括：塔吊本体、机载测控装置和卫星定位装置，机载测控装置设置在塔吊本体上；卫星定位装置，用于定位塔吊本体的位姿；其中，位姿包括塔吊本体中塔身的位置和塔臂的姿态；机载测控装置，用于根据所获取的3D数字模型、所采集的塔吊机器人的作业环境信息，确定塔吊机器人的行驶路径，并根据行驶路径和塔吊本体的位姿，控制塔吊机器人的吊装模式；其中，3D数字模型包括塔吊机器人的任务区域以及任务区域内的所有目标任务的信息。本发明通过机载测控装置自主控制塔吊机器人进行作业，提高作业效率，降低人力成本，提高了塔吊机器人的智能化程度。
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公开(公告)号：CN109236373A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810982995.4
申请日：2018-08-27
Applicant: 清华大学
IPC: E21F17/16
Abstract: 本发明提供了一种普适煤矿地下水库，能够普遍适用于各类地质条件下的煤矿地下水库的结构设计，其包括由煤矿采空区周围形成的煤柱坝体，煤矿采空区空间上方的顶板，煤矿采空区空间下方的底板，设置在顶板和底板之间起支撑作用的模袋构筑体，在煤矿采空区空间的模袋构筑体之间形成地下水库的储水空间，所述模袋构筑体内的注浆材料是以矿山废弃矸石或建筑废料加工的骨料与水泥加水配比形成。本发明还提供了一种普适煤矿地下水库的建造方法。本发明提供的普适煤矿地下水库及其建造方法，能够普遍适用于各类地质条件下的煤矿地下水库的设计与建造，且还能保证水库的库容。
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公开(公告)号：CN108871931A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810572072.1
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01N3/02
Abstract: 本发明提供了一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加装置，包括承压腔体装置和液体施加装置；所述承压腔体装置包括一个整体成型结构的金属腔体外壳，所述金属腔体外壳的两侧设置用于安放试样的孔洞，所述金属腔体外壳的两侧分别固定连接金属法兰盘，所述金属法兰盘内侧与试样的接触处设置环形槽，所述环形槽内设置套在试样上的第一密封件，所述金属腔体外壳的侧壁位置设置观察窗，所述观察窗处设置高速摄像装置。本发明还提供了一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加方法。本发明提供的一种法兰式SHPB用充液节理岩体试样液体施加装置及方法，不仅充填液体类型多样化，而且装置便于组装拆卸，还可防止装置内的液体外漏，并观察试样与液体的动态变化过程，能够很好地完成岩石动力学相关测试任务。
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公开(公告)号：CN105628896A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610081047.4
申请日：2016-02-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01N33/24
CPC classification number: G01N33/24
Abstract: 本发明提供了一种模拟沟床堆积物在上游泥石流扰动下的起动试验系统，包括物源箱、设置在物源箱上方的人工降雨模拟装置、设置在物源箱上部的上游泥石流运移模拟装置、连接到物源箱内的十字板头剪切流变仪、设置在物源箱内的多物理量监测系统、以及分别与人工降雨模拟装置、上游泥石流运移模拟装置、和十字板头剪切流变仪和多物理量监测系统连接的测控系统。本发明提供的模拟沟床堆积物在上游泥石流扰动下的起动试验系统，能够较准确的模拟沟床堆积物在上游泥石流扰动下的起动作用和机理，可以揭示泥石流灾害形成过程中的沿程侵蚀现象。
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公开(公告)号：CN105527195A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610081275.1
申请日：2016-02-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种模拟泥石流起动的大变形十字板头剪切流变试验系统，包括物源槽，设置在物源槽上方对物源槽喷水的降雨系统，设置在物源槽内的多物理量监测系统，伸入物源槽内对物源槽内物源搅拌的十字板头剪切流变仪，以及与所述多物理量监测系统和十字板头剪切流变仪连接的数据采集与控制系统。本发明提供的模拟泥石流起动的大变形十字板头剪切流变试验系统，可用于开放条件下物源的大变形剪切实验以及流动状态下的参数测定，特别适用于土质滑坡、泥石流等地质灾害的起动模拟研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103477926A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310449394.4
申请日：2013-09-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种智能人工降雨模拟装置。该装置包括循环供水系统、智能控制器、计算机及软件系统、分布式喷洒降雨器、移动式可伸缩试验架和防风结构组成。其中，分布式喷洒降雨器由上下两层不同直径的喷管，以及与喷嘴直径相应的喷头组合而成。所述防风结构置于降雨器下方，可固定于试验架内侧，其由式I所述聚合物制备所得：所述高分子聚合物的Mw为5.115×104，分子量分布指数为1.761。
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公开(公告)号：CN118275312A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410327597.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 清华大学 , 中国电建集团贵阳勘测设计研究院有限公司
Abstract: 本公开提供的一种裂隙岩体THMCB多场耦合渗流试验方法，包括：制备具有贯通式裂隙结构的试件；对试件施加轴向应力；在混合槽中配制处于平衡状态的含有生物制品或微生物的反应液；向贯通式裂隙结构的入口端持续通入反应液，从裂隙结构的出口端引出反应产物，送入混合槽中；对试件进行THMCB多场耦合作用下的裂隙渗流试验，实时监测并记录反应液的pH值、温度值、EC值及TDS值；反应结束后，测定反应液中的离子浓度，建立离子浓度与反应液的pH值、温度值、EC值及TDS值的相关关系，根据该相关关系得到反应过程中反应液离子成分的变化。本公开为探究不同的环境因子对岩体裂隙结构时空演化特性的控制效果提供基础数据。
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公开(公告)号：CN114078183B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111285107.1
申请日：2021-11-01
Applicant: 清华大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种多孔介质三维结构的重建方法、装置、设备及介质，本发明提供的多孔介质三维结构的重建方法、装置、设备及介质，通过基于多孔介质三维图像样本的样本切片数据对生成性对抗神经网络进行三维岩样沉积排列特征学习和特征迁移训练获得三维结构重建模型，由于该模型在训练过程中引入了三维岩样沉积排列特征学习和特征迁移训练环节，可以根据二维数字岩心图像得到更加真实的多孔介质的三维结构信息，提高了多孔介质三维结构重建过程的效率，且重建得到的三维结构可参考价值更高。
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公开(公告)号：CN116221575A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310123104.0
申请日：2023-02-16
Applicant: 清华大学 , 辽宁瑞华实业集团高新科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种重载云台和重载云台调平方法，重载云台包括控制组件、支撑组件、固定组件和支撑平台，固定组件与两个支撑组件均转动连接支撑平台，且均呈间隔设置；控制组件与两个支撑组件电连接。在使用过程中，支撑组件与固定组件共同支撑支撑平台，固定组件作为承载的主要部分，使支撑平台可以承载较大重量；控制组件获得未水平的支撑平台与水平状态下的支撑平台之间沿第一方向的夹角和沿第二方向的夹角，并获得未水平的支撑组件与固定组件之间在第一方向上的距离以及在第二方向上的距离y，根据θ1、θ2、x、y确定d，并控制未水平的支撑组件根据d完成移动，以使支撑平台的支撑面保持水平状态，实现自动调平。
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