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公开(公告)号：CN105437234B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201610052292.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种多奇异点处理方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对该工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；当判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；最后根据得到奇异值总量对多个关节进行控制，以此避免多个奇异点同时出现，也就不会出现关节运动骤然变大现象的发生，从而能够避免工业机器人因关节运动速度骤然变大而出现停机或生产安全问题。
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公开(公告)号：CN105437230B
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201510907574.1
申请日：2015-12-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人工具坐标校准装置和方法，通过在工具上固定可随工具一同运动的校准磁场生成装置，并通过检测装置检测工具运动时校准磁场的强度，通过控制工具依次从不同的坐标轴方向移动到校准磁场检测值最大的位置，由此，可以自动完成工具坐标校准中的示教，进而可以基于自动示教记录的工业机器人移动参数来进行工具坐标校准。本发明实施例的装置和方法可以提高校准的效率和精度。
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公开(公告)号：CN105437230A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510907574.1
申请日：2015-12-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人工具坐标校准装置和方法，通过在工具上固定可随工具一同运动的校准磁场生成装置，并通过检测装置检测工具运动时校准磁场的强度，通过控制工具依次从不同的坐标轴方向移动到校准磁场检测值最大的位置，由此，可以自动完成工具坐标校准中的示教，进而可以基于自动示教记录的工业机器人移动参数来进行工具坐标校准。本发明实施例的装置和方法可以提高校准的效率和精度。
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公开(公告)号：CN205685337U
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201620076117.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种多奇异点处理系统，该系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对该工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；当判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；最后根据得到奇异值总量对多个关节进行控制，以此避免多个奇异点同时出现，也就不会出现关节运动骤然变大现象的发生，从而能够避免工业机器人因关节运动速度骤然变大而出现停机或生产安全问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205466200U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201521098695.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型公开了一种位移装置及机器人，位移装置包括：用于连接机器人的末端法兰(9)且使所述末端法兰(9)沿其线性运动的第一位移杆(8)；沿所述第一位移杆(8)作线性运动的第二位移杆(7)；沿所述第二位移杆(7)作线性运动，用于连接机器人主体的驱动末端的第三位移杆(6)；所述末端法兰(9)相对于所述第一位移杆(8)的线性运动方向、所述第一位移杆(8)相对于所述第二位移杆(7)的线性运动方向及所述第二位移杆(7)相对于所述第三位移杆(6)的线性运动方向相互垂直。本实用新型提供的位移装置，提高了机器人工作的精确度，并且，避免了机器人在奇异点处出现速度过快的问题。
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公开(公告)号：CN205201527U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201521079990.9
申请日：2015-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人零点校准系统，机器人零点校准系统包括机器人(4)，还包括校准装置；所述校准装置包括用于支撑所述机器人(4)的支撑板(3)；设置于所述支撑板(3)上，用于定位所述机器人(4)的基座(40)位置的定位装置；设置于所述支撑板(3)上的支撑柱；设置于所述支撑柱上，用于检测所述机器人(4)的校准部位的校准传感器(2)；所述机器人(4)的校准部位设置有校准结构(5)。本实用新型实施例提供的机器人零点校准系统，结合支撑板3、定位装置、校准传感器2及机器人4上的校准结构5，即可对机器人4进行自动校准，校准装置结构简单，避免人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度。
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公开(公告)号：CN205614678U
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201620076120.4
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种奇异点区域减速保护系统和工业机器人，该系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算该关节的目标运动速度，实时状态数据包括关节的实时运动角度和实时时间，目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；然后在所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算关节的允许位置和允许速度；最后根据目标运动速度和允许速度对关节进行减速保护，即当关节的运动速度在奇异点过渡区域内的运动速度超出允许速度后及时控制器进行减速，以避免超速的发生，从而能够解决工业机器人因为在奇异点区域因速度变大而导致的停机或生产安全的问题。
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公开(公告)号：CN205219126U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201521019285.X
申请日：2015-12-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人工具坐标校准装置，通过在工具上固定可随工具一同运动的校准磁场生成装置，并通过检测装置检测工具运动时校准磁场的强度，通过控制工具依次从不同的坐标轴方向移动到校准磁场检测值最大的位置，由此，可以自动完成工具坐标校准中的示教，进而可以基于自动示教记录的工业机器人移动参数来进行工具坐标校准。本实用新型实施例的装置可以提高校准的效率和精度。
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公开(公告)号：CN205219118U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201521081226.5
申请日：2015-12-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人零点校准装置及机器人零点校准系统，机器人零点校准装置包括：传感部件(1)，所述传感部件(1)具有感应腔体及供机器人(4)进入所述感应腔体的开口，所述传感腔体的内侧面具有位置传感器矩阵；用于与所述机器人(4)的校准部位连接，供所述位置传感器矩阵检测的定位块(2)；用于将所述机器人(4)移动至所述感应腔体内的移动底座(3)。本实用新型提供的机器人零点校准装置，仅需对校准一个机器人，结合传感部件、定位块及移动底座，即可对同种型号的机器人进行自动校准，避免了人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度；校准装置结构简单，可对多种类型的机器人进行零点位置校准，提高了通用性。
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