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公开(公告)号：CN105415363A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510992864.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1015 , B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种位移装置、机器人及机器人奇异点处理方法，位移装置包括：用于连接机器人的末端法兰(9)且使所述末端法兰(9)沿其线性运动的第一位移杆(8)；沿所述第一位移杆(8)作线性运动的第二位移杆(7)；沿所述第二位移杆(7)作线性运动，用于连接机器人主体的驱动末端的第三位移杆(6)；所述末端法兰(9)相对于所述第一位移杆(8)的线性运动方向、所述第一位移杆(8)相对于所述第二位移杆(7)的线性运动方向及所述第二位移杆(7)相对于所述第三位移杆(6)的线性运动方向相互垂直。本发明提供的位移装置，提高了机器人工作的精确度，并且，避免了机器人在奇异点处出现速度过快的问题。
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公开(公告)号：CN105415363B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510992864.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种位移装置、机器人及机器人奇异点处理方法，位移装置包括：用于连接机器人的末端法兰(9)且使所述末端法兰(9)沿其线性运动的第一位移杆(8)；沿所述第一位移杆(8)作线性运动的第二位移杆(7)；沿所述第二位移杆(7)作线性运动，用于连接机器人主体的驱动末端的第三位移杆(6)；所述末端法兰(9)相对于所述第一位移杆(8)的线性运动方向、所述第一位移杆(8)相对于所述第二位移杆(7)的线性运动方向及所述第二位移杆(7)相对于所述第三位移杆(6)的线性运动方向相互垂直。本发明提供的位移装置，提高了机器人工作的精确度，并且，避免了机器人在奇异点处出现速度过快的问题。
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公开(公告)号：CN104626205B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410768083.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械臂的检测方法和装置。其中，机器人机械臂的检测装置包括：检测工作台；第一传感器，其中，第一传感器的数量为多个，多个第一传感器的信号检测端均分布设置在检测工作台的台面上，用于检测球体的外延点Pi与第一传感器Si之间的距离Ei；以及控制器，与第一传感器的信号输出端相连接，用于根据距离E1至距离En计算球体在预设坐标系中的球心位置，其中，预设坐标系为以台面的中心为原点的平面直角坐标系。通过本发明，解决了现有技术中对机器人机械臂的检测精度比较低的问题，进而达到了提高检测精度、降低装置成本的效果。
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公开(公告)号：CN105397807A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510974828.1
申请日：2015-12-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/1692
Abstract: 本发明公开了一种机器人零点校准装置、机器人零点校准系统及校准方法，机器人零点校准装置包括：传感部件(1)，所述传感部件(1)具有感应腔体及供机器人(4)进入所述感应腔体的开口，所述传感腔体的内侧面具有位置传感器矩阵；用于与所述机器人(4)的校准部位连接，供所述位置传感器矩阵检测的定位块(2)；用于将所述机器人(4)移动至所述感应腔体内的移动底座(3)。本发明提供的机器人零点校准装置，仅需对校准一个机器人，结合传感部件、定位块及移动底座，即可对同种型号的机器人进行自动校准，避免了人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度；校准装置结构简单，可对多种类型的机器人进行零点位置校准，提高了通用性。
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公开(公告)号：CN105364924B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510973776.6
申请日：2015-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人零点校准系统及机器人零点校准方法，机器人零点校准系统包括机器人(4)，还包括校准装置；所述校准装置包括用于支撑所述机器人(4)的支撑板(3)；设置于所述支撑板(3)上，用于定位所述机器人(4)的基座(40)位置的定位装置；设置于所述支撑板(3)上的支撑柱；设置于所述支撑柱上，用于检测所述机器人(4)的校准部位的校准传感器(2)；所述机器人(4)的校准部位设置有校准结构(5)。本发明实施例提供的机器人零点校准系统，结合支撑板3、定位装置、校准传感器2及机器人4上的校准结构5，即可对机器人4进行自动校准，校准装置结构简单，避免了人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105437235A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610052294.1
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/08
Abstract: 本申请公开了一种奇异点区域减速保护方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的关节的实时状态数据和目标状态数据计算该关节的目标运动速度，实时状态数据包括关节的实时运动角度和实时时间，目标状态数据包括预设的运动任务所对应的目标运动角度和目标运动时间；然后在所述关节的位置处于奇异点过渡区域内时，计算关节的允许位置和允许速度；最后根据目标运动速度和允许速度对关节进行减速保护，即当关节的运动速度在奇异点过渡区域内的运动速度超出允许速度后及时控制器进行减速，以避免超速的发生，从而能够解决工业机器人因为在奇异点区域因速度变大而导致的停机或生产安全的问题。
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公开(公告)号：CN105437234A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610052292.2
申请日：2016-01-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本申请公开了一种多奇异点处理方法、系统和工业机器人，该方法和系统应用于具有多个关节的工业机器人，具体为根据工业机器人的多个关节的实时运动数据和预设的奇异值计算公式，对该工业机器人是否处于多奇异点状态进行判断；当判定所述工业机器人处于所述多奇异点状态时，对奇异值总量进行计算；最后根据得到奇异值总量对多个关节进行控制，以此避免多个奇异点同时出现，也就不会出现关节运动骤然变大现象的发生，从而能够避免工业机器人因关节运动速度骤然变大而出现停机或生产安全问题。
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公开(公告)号：CN105364924A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510973776.6
申请日：2015-12-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/1692
Abstract: 本发明公开了一种机器人零点校准系统及机器人零点校准方法，机器人零点校准系统包括机器人(4)，还包括校准装置；所述校准装置包括用于支撑所述机器人(4)的支撑板(3)；设置于所述支撑板(3)上，用于定位所述机器人(4)的基座(40)位置的定位装置；设置于所述支撑板(3)上的支撑柱；设置于所述支撑柱上，用于检测所述机器人(4)的校准部位的校准传感器(2)；所述机器人(4)的校准部位设置有校准结构(5)。本发明实施例提供的机器人零点校准系统，结合支撑板3、定位装置、校准传感器2及机器人4上的校准结构5，即可对机器人4进行自动校准，校准装置结构简单，避免了人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度。
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公开(公告)号：CN104626205A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201410768083.9
申请日：2014-12-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人机械臂的检测方法和装置。其中，机器人机械臂的检测装置包括：检测工作台；第一传感器，其中，第一传感器的数量为多个，多个第一传感器的信号检测端均分布设置在检测工作台的台面上，用于检测球体的外延点Pi与第一传感器Si之间的距离Ei；以及控制器，与第一传感器的信号输出端相连接，用于根据距离E1至距离En计算球体在预设坐标系中的球心位置，其中，预设坐标系为以台面的中心为原点的平面直角坐标系。通过本发明，解决了现有技术中对机器人机械臂的检测精度比较低的问题，进而达到了提高检测精度、降低装置成本的效果。
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公开(公告)号：CN105397807B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510974828.1
申请日：2015-12-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人零点校准装置、机器人零点校准系统及校准方法，机器人零点校准装置包括：传感部件(1)，所述传感部件(1)具有感应腔体及供机器人(4)进入所述感应腔体的开口，所述传感腔体的内侧面具有位置传感器矩阵；用于与所述机器人(4)的校准部位连接，供所述位置传感器矩阵检测的定位块(2)；用于将所述机器人(4)移动至所述感应腔体内的移动底座(3)。本发明提供的机器人零点校准装置，仅需对校准一个机器人，结合传感部件、定位块及移动底座，即可对同种型号的机器人进行自动校准，避免了人工依次校准的繁琐，提高了校准效率及精度；校准装置结构简单，可对多种类型的机器人进行零点位置校准，提高了通用性。
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