公开(公告)号：CN104669244A

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201410718044.8

申请日：2014-12-01

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 五味晃宏 ,  元吉正树 ,  年光俊介 ,  仁宇昭雄 ,  浅田笃

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1641 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/37134 ,  G05B2219/39195 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/28

Abstract: 本发明提供一种机器人，其包含第一关节以及旋转方向为与第一关节不同方向的第二关节的多个关节、包含以能够经由第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件的多个臂部件、以及设置于第一臂部件或者第一关节的第一角速度传感器，在第一臂部件(或者与第一关节中的第一臂部件一同旋转的部分)设置第一惯性传感器，基于第一惯性传感器的输出对多个关节进行控制。这样一来，能够根据第一惯性传感器的输出通过考虑第一关节的动作给予其他的多个关节的动作的影响而对其他的关节进行控制，因此能够抑制臂的振动。

公开(公告)号：CN102632506B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201210031801.5

申请日：2012-02-13

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 五十岚克司 ,  浅田笃 ,  说田信之 ,  井内千惠子

IPC: B25J13/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/39397

Abstract: 水平多关节机械手(机械手)用位置检测装置具有：对作为拍摄对象的机械手或工件进行拍摄的摄像头、根据图像算出拍摄对象的位置的控制部、获取机械手的第1以及第2马达的驱动量的I/O、将拍摄对象的算出位置和驱动量建立对应地存储的存储部。向所述摄像头以及I/O输入用于检测拍摄对象的位置的共同的触发信号。摄像头基于触发信号的输入开始拍摄对象的拍摄，而在I/O中，控制部基于该触发信号的输入获得驱动量。

公开(公告)号：CN102653099B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201210041445.5

申请日：2012-02-21

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 浅田笃

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1605 ,  G05B2219/34153 ,  G05B2219/39206

Abstract: 本发明涉及一种检测机械手位置的机械手位置检测装置以及具备该机械手位置检测装置的机械手系统。位置算出部具备：触发信号输入部，被输入触发信号；位置数据输入部，延迟通信时间地被输入从编码器输出的位置数据；数据处理部，取得被输入的位置数据，算出检测出触发信号时的机械手的位置。数据处理部使用检测触发信号前所取得的第1位置数据和其定时、以及检测到触发信号后的第2位置数据和其定时，对机械手的位置进行线性插值，算出与被输入触发信号的定时相比滞后通信时间的位置，作为检测出触发信号时的机械手的位置。