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公开(公告)号：CN103631264A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310646196.7
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请提供一种同时定位与地图创建方法及装置，通过对机器人的位姿初始值进行高斯概率分布、离散近似，生成该机器人在下一时刻的多个位姿采样，计算各个位姿采样的权重并获取与预先设置的采样权重范围相匹配的权重作为目标权重，将与目标权重对应的位姿采样确定为目标位姿采样，并获取与位姿采样相应的感知信息，利用感知信息更新预先设定的全局地图中与所述目标位姿采样相对应的位置相关联的路标，使得能够更快速的实现收敛，以较少的粒子就能达到较高的定位精度，并且定位精度基本不受粒子数的影响。
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公开(公告)号：CN103616021A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310649076.2
申请日：2013-12-04
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供一种全局定位方法及装置，通过获取机器人当前的感知信息，将感知信息融合到高斯分布中生成提议分布，然后对提议分布进行测量更新得到机器人位姿概率分布，最后利用机器人位姿概率分布计算机器人的位姿，以实现对机器人的全局定位，保证了在降低计算复杂度的基础上，提高全局定位的准确性。
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公开(公告)号：CN103604426A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310633868.0
申请日：2013-12-02
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种移动机器人位姿估计方法，包括：对当前扫描位置对应的数据和参考扫描位置对应的数据进行扫描预处理，获取待处理当前扫描数据和待处理参考扫描数据；将当前扫描位置转换为在极坐标系下的待处理当前扫描位置；将在极坐标系下的待处理当前扫描位置对应的数据转换为在待处理参考扫描数据坐标系下的数据，生成待匹配当前扫描数据；估计当前扫描位置相对于参考扫描位置的平移距离偏差值及旋转角度偏差值；使用平移距离偏差值和旋转角度偏差值，对当前扫描位置对应的数据进行修正，生成当前扫描位置的估计位姿。因此，本申请提供的移动机器人位姿估计方法，能够满足位姿估计的实时性要求。
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公开(公告)号：CN111474560B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202010297575.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 苏州大学
Inventor： 林睿
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开了一种障碍物定位方法，首先能够根据获取到的移动机器人周围物体的原始激光数据点确定出每个障碍物对应的激光数据点，然后利用预设形状的特征矩阵对障碍物对应的激光数据点进行表征，提高了障碍物大小计算的准确性，考虑到检测出的障碍物位置难免存在误差，本申请还能够确定出每个特征矩阵对应的误差信息，最终根据特征矩阵及其对应的误差信息便可计算出每个障碍物的位置信息，消除了测量误差，提高了障碍物的定位精度，有利于机器人技术的进一步发展。本发明还公开了一种障碍物定位装置以及设备，具有如上障碍物定位方法相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN103914855A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410114266.9
申请日：2014-03-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本申请公开了一种运动目标的定位方法及装置，应用于设置有摄像装置的移动机器人，该方法首先获取摄像装置拍摄的当前图像及运动目标的当前预估空间坐标，并依据该当前预估空间坐标，在所述当前图像中确定一个备选图像区域，对所述备选图像区域进行光线处理以消除光线明亮变化影响，进而应用颜色自适应算法，在经过光线处理的备选图像区域中获取目标图像区域，与现有技术相比，该方法定位运动目标时并不需要对整帧的当前图像进行处理，而是在当前图像中的一个备选图像区域中定位运动目标区域，由于备选图像区域中的像素点个数少于整帧图像像素点个数，该方法的运算量较少，进而能较快地识别当前图像中的运动目标，满足定位的实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103607071A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310669471.7
申请日：2013-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种勘探电机，其包括：外壳，其一端设置有电机头，所述电机头的上端设置有止推滑动轴承组件，所述外壳中还设置有定子和转子，所述定子分段设置，相邻两段定子之间设置有滑动轴承，所述止推滑动轴承组件套装于所述转子上；所述滑动轴承为环形，所述滑动轴承包括相互配合的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈安装于所述转子上，所述轴承外圈安装于所述外壳上；所述止推滑动轴承组件包括：止推滑动轴承、滑板、定位销、定位环、以及半开环。本发明的勘探电机能够在承受较大的复合的条件下，保持运行的稳定性和高效性，且其节约能源，工作效率较高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN103605979A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310641637.4
申请日：2013-12-03
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: G06K9/46
Abstract: 本申请公开了一种基于形状片段的物体识别方法，包括：分别提取训练图像的边缘形状片段和测试图像的边缘形状片段；使用所述训练图像的边缘形状片段，构建物体边缘形状片段模型；从所述测试图像的边缘形状片段中选取出特定的边缘形状片段作为候选边缘形状片段，所述特定的边缘形状片段与所述物体边缘形状片段模型中的边缘形状片段的相似度必须大于第一阈值；利用Hough变换，求出Hough空间的概率最大值点，确定待测物体的参考点位置；根据所述待测物体参考点位置，对所述候选边缘形状片段进行筛选，得到实际物体轮廓片段。有效地解决了传统方法对柔性物体以及外观特征不稳定物体难以识别的问题。
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公开(公告)号：CN112750161A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011530278.1
申请日：2020-12-22
Applicant: 苏州大学
Inventor： 林睿
Abstract: 本公开提供了一种用于移动机器人的地图更新方法，其包括：获取全局栅格地图；通过移动机器人的传感器获取移动机器人周围环境信息的当前图像帧，结合移动机器人的内部里程计所提供的位姿信息，利用全局栅格地图获得移动机器人的最佳位姿估计；当移动机器人的最佳位姿估计的定位得分大于等于预设阈值，根据移动机器人的当前图像帧获得待更新栅格值的栅格；当待更新栅格值的栅格的帧更新间隔大于预设帧数时，对全局栅格地图中的待更新栅格值的栅格的栅格值进行更新，得到更新后的全局栅格地图。本公开还提供了一种移动机器人定位方法、电子设备以及可读存储介质。
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公开(公告)号：CN110119144A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910318310.0
申请日：2019-04-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于子地图特征匹配的多机器人SLAM算法，包括：步骤1、采用多个机器人采集环境信息，并据此创建子地图序列；步骤2、对单个机器人创建的子地图进行匹配，构建单机器人SLAM算法的前端；步骤3、基于最大公共子图的栅格地图融合算法对不同机器人创建的子地图序列进行匹配，将所有匹配结果进行保存；步骤4、根据步骤3的结果，计算多个机器人之间的相对位姿；步骤5、根据步骤3和步骤4的计算结果，构建多机器人闭环约束；步骤6、根据步骤2和步骤5的结果，构建多机器人SLAM算法的前端；步骤7、多机器人SLAM后端优化；步骤8、全局栅格地图创建。本发明能够解决对大尺度环境或者对工作效率要求较高的环境进行建模的问题。
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公开(公告)号：CN108955688A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810763106.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
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