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公开(公告)号：CN108537263A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810275510.8
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括以下步骤：S1、创建环境的栅格地图；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。本发明能可靠的实现栅格地图的融合，并且具有融合精度高的优点。
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公开(公告)号：CN108537263B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810275510.8
申请日：2018-03-29
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最大公共子图的栅格地图融合方法，包括以下步骤：S1、创建环境的栅格地图；S2、提取待融合的栅格地图的Harris角点；S3、从每个待融合的栅格地图中提取出三个角点；S4、判断输入的三对角点是否可以构成三角形同构方案，如果不可以，则返回S3；如果可以，则执行S5；S5、迭代构造多边形同构方案；S6、判断待融合的栅格地图中是否还有角点未被带入三角形同构方案，如果有，则返回S3；如果没有，则执行S7；S7、选择最优的多边形同构方案，以及对应的最优变换矩阵；S8、根据最优的变换矩阵以及融合规则，实现栅格地图融合。本发明能可靠的实现栅格地图的融合，并且具有融合精度高的优点。
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公开(公告)号：CN115508843A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211336960.6
申请日：2022-10-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供一种扫地机器人的定位方法，其包括：根据扫地机器人的深度相机所感知的周围环境信息，获得扫地机器人的粗全局位姿，并根据扫地机器人的粗全局位姿，获得定位粒子群；通过扫地机器人的里程计和IMU获得扫地机器人的位移增量，根据扫地机器人的初始位姿信息和所述扫地机器人的位移增量对定位粒子群中的每个粒子进行运动更新，获得定位粒子群中的每个粒子的先验位姿信息；根据扫地机器人的激光雷达的测量信息获得定位粒子群中的每个粒子的后验概率密度；以及根据后验概率密度从定位粒子群中选择部分粒子，并根据选择的粒子的先验位姿信息获得扫地机器人在全局栅格地图中的位置，并输出该扫地机器人在全局栅格地图中的位置。
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公开(公告)号：CN108364013B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201810213846.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于邻域高斯微分分布的图像关键点特征描述符提取方法及系统，为了提供一种图像基于邻域微分分布的特征点描述符算子而设计。本发明首先利用图像一定邻域空间范围内关键点的方向张量以及高斯偏导数微分响应信息对图像关键点进行特征描述，以获得对尺度以及方向信息不变的图像特征信息表征。本发明提出的方法在图像较大尺度及方向变化时，仍能提取稳定的关键点特征描述符信息，鲁棒性好且准确度高，同时该方法也可以推广应用于图像的物体识别、特征提取、匹配以及全景图拼接等问题求解中。
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公开(公告)号：CN108364013A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810213846.1
申请日：2018-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于邻域高斯微分分布的图像关键点特征描述符提取方法及系统，为了提供一种图像基于邻域微分分布的特征点描述符算子而设计。本发明首先利用图像一定邻域空间范围内关键点的方向张量以及高斯偏导数微分响应信息对图像关键点进行特征描述，以获得对尺度以及方向信息不变的图像特征信息表征。本发明提出的方法在图像较大尺度及方向变化时，仍能提取稳定的关键点特征描述符信息，鲁棒性好且准确度高，同时该方法也可以推广应用于图像的物体识别、特征提取、匹配以及全景图拼接等问题求解中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104369522B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410562005.3
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种液晶电视片状背胶膜半自动贴膜机，包括双面胶上料机构、刀模夹持器和位于所述刀模夹持器下方的产品夹持机构，所述刀模夹持器连接有第一驱动机构，所述刀模夹持器上安装有吸贴胶组件、第二驱动机构，所述第二驱动机构推动所述吸贴胶组件向下运动。本发明贴胶条效率高，保证贴胶条的一致性，在提高生产效率的同时还能保证产品质量，降低了操作人员的劳动强度，可达到8000‑10000套/8小时，便于大批量生产。
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公开(公告)号：CN103607071B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201310669471.7
申请日：2013-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种勘探电机，其包括：外壳，其一端设置有电机头，所述电机头的上端设置有止推滑动轴承组件，所述外壳中还设置有定子和转子，所述定子分段设置，相邻两段定子之间设置有滑动轴承，所述止推滑动轴承组件套装于所述转子上；所述滑动轴承为环形，所述滑动轴承包括相互配合的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈安装于所述转子上，所述轴承外圈安装于所述外壳上；所述止推滑动轴承组件包括：止推滑动轴承、滑板、定位销、定位环、以及半开环。本发明的勘探电机能够在承受较大的复合的条件下，保持运行的稳定性和高效性，且其节约能源，工作效率较高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN104369898A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410562003.4
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
IPC: B65B33/02
CPC classification number: B65B33/02
Abstract: 本发明涉及一种片状工件半自动贴膜机，包括底座、安装在所述底座上的底板以及设于所述底板上的凹模，所述凹模的上方设有第一驱动装置、第二驱动装置和凸模，所述第一驱动装置带动所述第二驱动装置水平运动，所述第二驱动装置带动所述凸模上下运动。本发明结构简单，凸模、凹模设置在一起，整体体积小巧，占地面积小，劳动强度低，一台机器只需一人看守，生产效率高，完成一件工件的贴膜小于3.5s，双防误操作按钮设计，有效保护操作人员，防止工伤。
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公开(公告)号：CN103745220A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410043639.8
申请日：2014-01-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明公开了一种图像仿射局部不变特征的获取方法及装置，在解决机器视觉局部不变特征提取问题时，该方法获取包含有多个像素点的目标图像，并建立所述各个像素点对应的局部特征变换模型，进而依据所述各个局部特征变换模型，获取所述各个像素点对应的局部方向张量，并依据所述各个局部方向张量，在与所述每个像素点对应的预设区域内，确定该预设区域内的各个像素点的较小特征值中的最大值，进而将所述最大值对应的像素点确定为初始兴趣点，利用仿射递归算法，将所述各个初始兴趣点收敛于仿射兴趣点及仿射特征区域，进而获取所述仿射兴趣点的图像坐标、特征尺度及所述仿射兴趣点对应的所述仿射特征区域，从而实现了获取图像的仿射局部不变特征。
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公开(公告)号：CN103683800A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201410004981.7
申请日：2014-01-06
Applicant: 苏州大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 本发明公开了一种气隙可调式无铁芯直线电机，该电机包括基座，设置于基座上的嵌线槽与定子线圈，以及横向滑动设置于基座上的动子，动子内部设置有永磁体；动子由位于定子线圈两侧的第一动子与第二动子拼接形成，第一动子与第二动子能够纵向相对或相背移动以调节两动子间的距离。通过移动两个动子可以有效调节两动子间的距离，实现电机气隙的调整。在需要较大的电机驱动力时，调整两动子相对移动，使电机的气隙变小，气隙磁密变大，电机产生较大的推力；在高速时运行时，调整两动子相背移动，使电机的气隙变大，气隙磁密变小，降低反电动势，减小谐波反电动势，从而减少电机中各元器件的损坏，提高电机的使用寿命，降低使用成本。
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